[發明專利]停車空間探索裝置及其探索方法

有效

• 申請號: 201410444564.4
• 申請日: 2014-09-03
• 公開（公告）號: CN105467394B
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 李庸周;魏民煥;吳振榮;申益秀;黃載皓
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: G01S15/02
• 分類號: G01S15/02;G01S15/93
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 楊貝貝,臧建明

技術領域

本發明涉及在自動停車輔助系統中利用超聲波傳感器探索停車空間的停車空間探索裝置及其探索方法。

背景技術

最近，正在開發支持后退平行停車及直角停車等的停車輔助系統(Smart Parking Assist System:SPAS)。

這種SPAS如圖1a所示，可以由多個超聲波傳感器、ESC、MDPS、SPAS ECU、HMI等構成。

一般而言，車輛中加裝的多個超聲波傳感器由8個(8EA)前后方超聲波傳感器和4個(4EA)側方超聲波傳感器構成，前后方超聲波傳感器以車輛的行駛方向為基準，探知縱向的障礙物，側方超聲波傳感器探知橫向的障礙物。探知的障礙物信息傳遞給SPAS控制器。

SPAS ECU如圖1b所示，以探知的障礙物信息為基礎，探索障礙物的位置及停車空間(S12)，為了在探索的停車空間停車，探索停車軌跡，把與探索的停車軌跡對應的轉向命令傳遞給轉向裝置(S14)。

轉向裝置根據轉向命令控制車輛的轉向后(S16)，調正車輛的姿勢，完成車輛自動停車的輔助(S18)。

如上所述，停車輔助系統執行多個步驟，其中最先執行的停車空間探索步驟(S12)是對車輛的停車軌跡生成及停車完成性能產生較多影響的極其重要的步驟。

因此，停車空間探索步驟應正確識別停車空間及障礙物，但以往的停車輔助系統使用的超聲波傳感器除測量至障礙物距離之外，在正確識別停車空間及障礙物方面，其性能存在局限。

盡管如此，在以往的停車輔助系統中，從價格方面而言，難以用其它傳感器替代。

發明內容

(要解決的技術課題)

因此，本發明的目的在于提供一種能夠利用原有的超聲波傳感器使停車空間探索性能提高的停車空間探索裝置及其探索方法。

(解決的解決手段)

旨在達成所述目的的本發明一方面的停車空間探索裝置包括：信號預處理部，其對從附著于車輛的超聲波傳感器射出的超聲波信號在障礙物的邊角區間反射而返回的反射信號進行過濾；基于圖案的邊角推定部，其提取以隨著所述車輛的移動而從所述反射信號收集的多個測量距離為半徑的多個圓的交點，推定在以所述超聲波傳感器的附著位置為基準點的所述超聲波傳感器的感知區域內，在把所述感知區域進行二等分的第一線(a first line)和連接所述基準點與所述交點的第二線(a second line)間定義的反射角，基于所述推定的反射角，推定所述障礙物的邊角區間；及停車空間探索部，其根據推定的所述邊角區間，探索所述車輛的停車空間。

本發明另一方面的停車空間探索方法包括：過濾步驟，對從附著于車輛的超聲波傳感器射出的超聲波信號在障礙物的邊角區間反射而返回的反射信號進行過濾；交點提取步驟，提取以隨著所述車輛的移動而從所述反射信號收集的多個測量距離為半徑的多個圓的交點；反射角推定步驟，在以所述超聲波傳感器的附著位置為基準點的所述超聲波傳感器的感知區域內，推定把所述感知區域內進行二等分的第一線(a first line)和連接所述基準點與所述交點的第二線(a second line)間的反射角；基于圖案的邊角推定步驟，基于所述推定的反射角，推定所述障礙物的邊角區間；及停車空間探索步驟，根據推定的所述邊角區間，探索所述車輛的停車空間。

(發明效果)

根據本發明，利用原有的超聲波傳感器推定障礙物的邊角的位置，從而提高停車空間探索正確度，最終提高車輛的自動停車輔助系統的整體性能。

附圖說明

圖1a及圖1b是用于說明普通的車輛的自動停車輔助系統的圖。

圖2是本發明實施例的停車空間探索裝置框圖。

圖3a及圖3b是用于說明本發明的停車空間探索裝置的插值超聲波反射信號的動作的圖。

圖4是用于說明超聲波傳感器的障礙物感知特性的示例圖。

圖5是顯示借助于本發明的停車空間探索裝置而建模的反射信號的示例圖。

圖6是用于說明借助于本發明的停車空間探索裝置而基于圖案推定障礙物邊角的步驟的圖。

圖7a及圖7b是根據本發明，在基于圖案推定障礙物邊角的步驟中生成的反射角曲線圖。

圖8是用于說明借助于本發明的停車空間探索裝置而基于反射角推定障礙物邊角的步驟的圖。

圖9a及圖9b是用于說明借助于本發明的停車空間探索裝置而基于三角測量推定障礙物邊角的步驟的圖。