[發(fā)明專利]大型薄壁筒形構件自動對接裝配的協同定位裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410444407.3
• 申請日: 2014-09-03
• 公開（公告）號: CN104308767A
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發(fā)明（設計）人: 王皓;來新民;趙勇;孔令雨;陳根良;王卓識
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00;B23P19/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種大型薄壁筒形構件自動對接裝配的協同定位裝置，其特征在于，包括：至少兩組分別與待裝配大型薄壁筒形構件固定連接的定位機構，該定位機構包括：滑動底盤、橫向調姿平臺、垂向調姿平臺和轉動調姿平臺；

所述的橫向調姿平臺與滑動底盤或垂向調姿平臺滑動連接以實現x向移動副；

所述的垂向調姿平臺與橫向調姿平臺或滑動底盤滑動連接以實現y向移動副；

所述的轉動調姿平臺與橫向調姿平臺或垂向調姿平臺滑動連接以實現z向移動副；

所述的轉動調姿平臺包括：轉動平臺機構和用于繞筒形構件軸線方向轉動調姿的C字形支架，其中：C字形支架與轉動平臺機構轉動連接，待裝配大型薄壁筒形構件與C字型托架型面連接。

2.根據權利要求1所述的協同定位裝置，其特征是，所述的x向、y向、z向移動副通過絲杠機構驅動。

3.根據權利要求1所述的協同定位裝置，其特征是，所述的滑動底盤、橫向調姿平臺、

垂向調姿平臺和轉動調姿平臺中的任一中設有驅動電機以實現主動驅動。

4.根據權利要求1所述的協同定位裝置，其特征是，

1)當采用兩組定位機構時，其滑動底盤、橫向調姿平臺、垂向調姿平臺和轉動調姿平臺中至少設有六個驅動電機；

2)當采用三組定位機構時，其滑動底盤、橫向調姿平臺、垂向調姿平臺和轉動調姿平臺中至少設有七個驅動電機；

3)當采用四組定位機構時，其滑動底盤、橫向調姿平臺、垂向調姿平臺和轉動調姿平臺中至少設有八個驅動電機。

5.根據權利要求4所述的協同定位裝置，其特征是，當采用兩組定位機構時：第一定位機構的滑動底盤、橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；第二定位機構的橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機，兩個定位機構中的任一一個的轉動調姿平臺上設有驅動電機。

6.根據權利要求4所述的協同定位裝置，其特征是，當采用三組定位機構時：

2.1)第一定位機構的滑動底盤、橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；第二定位機構的橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；第三定位機構的垂向調姿平臺上設置驅動電機；并且任一轉動調姿平臺上設有驅動電機；或者是

2.2)第一定位機構的滑動底盤和橫向調姿平臺上設置驅動電機；第二定位機構的橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；第三定位機構的滑動底盤和垂向調姿平臺上設置驅動電機；并且任一轉動調姿平臺上設有驅動電機；或者是

2.3)第一定位機構的滑動底盤、橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；第二定位機構的橫向調姿平臺上設置驅動電機；第三定位機構的滑動底盤和垂向調姿平臺上設置驅動電機；并且任一轉動調姿平臺上設有驅動電機；或者是

2.4)第一定位機構的橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；第二定位機構的滑動底盤、橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；第三定位機構的垂向調姿平臺上設置驅動電機；并且任一轉動調姿平臺上設有驅動電機。

7.根據權利要求4所述的協同定位裝置，其特征是，當采用四組定位機構時：第一定位機構的滑動底盤、橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；第二定位機構的橫向調姿平臺上設置驅動電機；第三定位機構的垂向調姿平臺上設置驅動電機；第四定位機構的橫向調姿平臺和垂向調姿平臺上設置驅動電機；并且任一轉動調姿平臺上設有驅動電機。