[發明專利]運動目標的檢測方法和系統

有效

• 申請號: 201410440214.0
• 申請日: 2014-09-01
• 公開（公告）號: CN105374048B
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 李今;竇仁銀
• 申請（專利權）人: 天津拓視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 北京東方匯眾知識產權代理事務所(普通合伙) 11296
• 代理人: 張淑賢;李勤

1.一種運動目標的檢測方法，其特征在于，包括：

S10、圖像采集裝置根據預設曝光周期T進行曝光之前，向預先連接的同步裝置發送幀信號；所述T>0；

S20、所述同步裝置接收所述圖像采集裝置發送的幀信號，對所述幀信號進行計數，并在所述幀信號的個數為xn時，向預先連接的至少一個標記裝置發送同步信號；所述n為待定位的目標的個數，所述x為正整數；所述至少一個標記裝置分別設置在所述待定位的目標上；

S30、所述至少一個標記裝置分別接收所述同步裝置發送的同步信號，并根據所述曝光周期T分時點亮內置的發光標記，所述點亮維持時間t后熄滅，te<t<T，所述te為所述圖像采集裝置一次曝光所需的時間；

S40、所述圖像采集裝置根據所述曝光周期T進行曝光，得到每次曝光后的圖像，并向預先連接的圖像處理裝置發送該圖像；

S50、所述圖像處理裝置接收所述圖像采集裝置發送的圖像，對圖像進行處理，從圖像中提取發光標記對應的特征；

S60、所述圖像處理裝置根據圖像中發光標記對應的特征，區分待定位的目標。

2.根據權利要求1所述的運動目標的檢測方法，其特征在于，還包括：

S70、所述圖像處理裝置根據圖像中發光標記對應的特征，獲取圖像中發光標記在三維物體坐標系下的坐標和在圖像坐標系下的坐標；所述圖像坐標系和所述三維物體坐標系為預先設置的；

S80、所述圖像處理裝置根據圖像中發光標記在三維物體坐標系下的坐標和在圖像坐標系下的坐標，獲取三維物體坐標系在三維相機坐標系下的旋轉和平移，所述三維相機坐標系是預先設置的；

S90、所述圖像處理裝置根據所述旋轉和平移獲取圖像中的發光標記對應的目標的位姿。

3.根據權利要求2所述的運動目標的檢測方法，其特征在于，還包括：

S91、所述圖像處理裝置根據曝光得到的所有圖像中發光標記對應的特征，將特征相同的圖像進行分組，得到至少一組圖像；

S92、所述圖像處理裝置從所有圖像中的發光標記對應的目標的位姿中，分別獲取每組圖像中發光標記對應的目標的位姿；

S93、所述圖像處理裝置根據每組圖像中發光標記對應的目標的位姿，獲取該目標的運動軌跡。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的運動目標的檢測方法，其特征在于，所述S50，包括：

S501、圖像處理裝置將該圖像與前一幀或后一幀圖像進行差分處理，得到差分圖像；

S502、圖像處理裝置獲取所述差分圖像中，像素值大于預設閾值的連通域；

S503、圖像處理裝置獲取所述差分圖像的連通域的中心；

S504、圖像處理裝置根據所述差分圖像的連通域的中心確定對應的特征。

5.根據權利要求1至3中任意一項所述的運動目標的檢測方法，其特征在于，所述S30，包括：

S301、所述至少一個標記裝置分別獲取自身的預設編號；

S302、每個標記裝置根據自身的預設編號獲取點亮時間；

S303、所述至少一個標記裝置根據對應的點亮時間分時點亮內置的發光標記。

6.根據權利要求1至3中任意一項所述的運動目標的檢測方法，其特征在于，

所述同步信號，包括：紅外同步信號、藍牙同步信號或有線同步信號；

所述發光標記，包括：紅外發光二極管或可見光發光二極管。