[發明專利]一種實體定位方法與系統

有效

• 申請號: 201410439676.0
• 申請日: 2014-09-01
• 公開（公告）號: CN104202726B
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 郭得科;謝俊杰;劉忠;周曉磊;滕曉強;羅來龍;趙亞威
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: H04W4/04
• 分類號: H04W4/04
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司11403
• 代理人: 李弘

1.一種實體定位方法，其特征在于，包括：

識別實體并獲取實體的高層語義信息，所述實體的高層語義信息包括實體在空間容器內的位置與范圍信息；

獲取運動過程中的運動路徑信息，并根據所述運動路徑信息與所述實體的高層語義信息計算運動者的位置信息；

根據所述的高層語義信息以及運動者的位置信息，重新計算并校正實體的位置信息與運動者位置信息的誤差；

通過所述校正后的運動者位置信息與實體的高層語義信息，更新實體-屬性-位置數據集，所述實體-屬性-位置數據集包括實體高層語義信息、實體屬性信息；

根據更新后的實體-屬性-位置數據集，確定運動者位置和實體的位置。

2.根據權利要求1所述的一種實體定位方法，其特征在于，所述在運動過程中獲取運動路徑信息為通過便攜式智能設備中內置的運動傳感器獲取運動路徑信息，其中，所述運動路徑信息包含步數計數、步長估計與方向估計；多個運動者識別實體為相對獨立地識別實體；多個運動者獲取運動路徑信息為相對獨立地獲取本使用者自身的位置信息；所述運動傳感器包括以下至少之一：加速度計、陀螺儀、磁力計。

3.根據權利要求2所述的一種實體定位方法，其特征在于，所述步數計數為通過所述運動傳感器使用自適應門限法進行計數；所述步長估計為通過使用者的步頻與線性回歸得到的步伐參數確定、所述方向估計包括用戶初始方向與絕對運動方向，其中，所述用戶初始方向通過便攜式智能設備掃描有向地標獲得的方向信息確定，所述絕對運動方向通過所述運動傳感器儀測量的返回值確定運動者在行進過程中的角度變化，并與所述用戶初始方向相疊加確定。

4.根據權利要求3所述的一種實體定位方法，其特征在于，包括：

根據實體所在平面結構圖，通過圖像檢測方法確定能夠包含物理實體的最小空間容器MBC的位置及范圍，并構造室內空間容器數據集F，所述空間容器數據集F＝{MBC₁，MBC₂，...，MBC_n}，其中MBC_i＝{x_i，y_i，l_i，w_i},x_i，y_i，l_i與w_i分別為該MBC中心點的橫坐標、縱坐標、橫向長度與縱向長度；

在運動過程中，通過運動傳感器按照固定的采樣頻率f_s進行運動路徑信息采樣；

根據運動路徑信息采樣構造元組<position；error；entity>，其中position為運動者的當前位置i，entity為運動者識別實體的所述高層語義信息，error為運動者在運動過程中運動路徑信息采樣引起的累積誤差，其中，運動者當前可能的位置集合為以position為圓心，以error為半徑的圓，記為P_i；當運動者識別一實體j時，將運動者當前可能的位置集合更新為P_i∩MBC_j；

計算可能的MBC的權重，所述權重其中，N為可能的MBC的數目；

運動者從一實體i的位置P_m，i運動到另一實體j的位置P_m，j時，計算其轉移向量為T_i，j，并基于所述轉移向量T_i，j更新實體所在的MBC的位置，對于任意MBC_i與MBC_j，如果有一個T_i，j滿足，保留所述MBC_i與MBC_j，否則刪除；如果在MBC_j上，任一實體的所述權重總和超過特定閾值θ，則判定實體i位于該MBC之中，并通過計算MBC_j中所有可能位置分布的重疊的最大值進一步確定實體i在MBC_j中的位置；

判斷實體En在一確定的MBC_j上對于同一的實體的不同估計權重總和是否超過所述特定閾值θ，若超過則以所述權重加和的最大值區域作為實體En的位置估計，并輸出標識、屬性、位置記錄，插入數據庫保存；否則繼續嘗試尋找有T_i，j滿足的其他MBC。