[發(fā)明專利]一種帶視覺傳感器的空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410438814.3
• 申請日: 2014-08-29
• 公開（公告）號(hào): CN104669289A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范慶麟;王燕波;許劍;張栩曼;耿樹鯤;劉嘉宇;鄧濤;周海平;高健
• 申請（專利權(quán)）人: 北京精密機(jī)電控制設(shè)備研究所
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10;B25J19/02
• 代理公司: 北京驥馳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11422
• 代理人: 唐曉峰

1.一種帶視覺傳感器的空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器，其主要由以下部件組成：電機(jī)安裝板(16)、手指驅(qū)動(dòng)板(8)、手指安裝板(5)、微型滑動(dòng)絲杠(19)、導(dǎo)向軸(17)、伺服電機(jī)組合、行星齒輪組(12)、手指連桿機(jī)構(gòu)、上殼體(1)、下殼體(2)、手眼相機(jī)、絕對位置傳感器(10)、控制器(15)和連接法蘭(14)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶視覺傳感器的空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器，其中所述連接法蘭(14)為末端執(zhí)行器的固定端，與機(jī)械臂關(guān)節(jié)的輸出端連接；控制器(15)底端與連接法蘭(14)連接，其頂端與下殼體(2)連接，下殼體(2)上方固定有電機(jī)安裝板(16)；伺服電機(jī)(20)、滑動(dòng)絲杠(19)與導(dǎo)向軸(17)同側(cè)倒裝于電機(jī)安裝板(16)上，并通過行星齒輪嚙合連接。手指安裝板(5)通過導(dǎo)向軸(17)與電機(jī)安裝板(16)連接，手指驅(qū)動(dòng)板(8)與一個(gè)滑動(dòng)絲杠螺母連接，并由導(dǎo)向軸(17)導(dǎo)向；手指連桿機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)軸鉸接在同一個(gè)手指驅(qū)動(dòng)板和手指安裝板上，當(dāng)手指驅(qū)動(dòng)板上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手指即發(fā)生相應(yīng)的擺動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶視覺傳感器的空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器，其中所述手指連桿機(jī)構(gòu)采用由手指連桿和手指驅(qū)動(dòng)連桿組成的雙連桿結(jié)構(gòu)，手指上的旋轉(zhuǎn)副1固定在手指安裝板上，旋轉(zhuǎn)副2連接手指(3)和手指驅(qū)動(dòng)連桿(7)，手指驅(qū)動(dòng)連桿的旋轉(zhuǎn)副3連接手指驅(qū)動(dòng)板(8)，從而當(dāng)手指驅(qū)動(dòng)板(8)向上移動(dòng)時(shí)，手指繞旋轉(zhuǎn)副1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，手爪合攏，反之，手指驅(qū)動(dòng)板(8)向下移動(dòng)手指繞旋轉(zhuǎn)副1順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，手爪張開。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶視覺傳感器的空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器，其中采用三套手指連桿機(jī)構(gòu)，且三套手指相隔120°布置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶視覺傳感器的空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器，其中所述手指兩側(cè)設(shè)置有“魚刺”結(jié)構(gòu)，用于將目標(biāo)物收攏在手爪內(nèi)，形成防逃逸結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶視覺傳感器的空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器，其中所述手指表面覆有非金屬附層，以增加接觸面緩沖，同時(shí)在其外層包覆高溫絕熱布，以防止高溫傷害手指。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶視覺傳感器的空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器，其中手眼相機(jī)通過手眼相機(jī)接口側(cè)置安裝于末端執(zhí)行器的前端，并通過連接法蘭與末端執(zhí)行器上殼體連接。