[發(fā)明專利]一種視覺智能數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)據變換方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410436235.5
• 申請日: 2014-08-29
• 公開（公告）號: CN104298169B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設計）人: 王高;柳寧;葉文生
• 申請（專利權）人: 暨南大學韶關研究院
• 主分類號: G05B19/18
• 分類號: G05B19/18
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司44425
• 代理人: 吳靜芝

1.一種視覺智能數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)據變換方法，其特征在于：所述視覺智能數(shù)控系統(tǒng)包括機器視覺單元、機器人數(shù)控單元和位姿標準模塊；在視覺子系統(tǒng)和數(shù)控子系統(tǒng)內部固化了處理算法，具體將該處理算法固化在一位姿標準模塊中；該數(shù)據變換方法包括以下步驟：

將機器視覺單元與機器人數(shù)控單元連接；

通過該機器視覺單元攝取工件的成像坐標，并將該成像坐標數(shù)據發(fā)送至位姿標準模塊；

該位姿標準模塊將該成像坐標系數(shù)據轉換為世界空間坐標位姿，并發(fā)送至數(shù)控單元。

2.根據權利要求1所述視覺智能數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)據變換方法，其特征在于：所述位姿標準模塊將成像坐標位姿轉換為世界空間坐標位姿具體包括以下步驟：

將變換方法固化在位姿標準模塊中；

輸入信息至位姿標準模塊，輸入的信息包括：機器視覺單元與機器人末端的安裝方式參數(shù)、機器人主體位姿、機器人主體的關節(jié)構成的矩陣、機器人主體的位置偏移參數(shù)、標定次數(shù)、標定數(shù)據，以及標定方式參數(shù)；

根據變換方法，將輸入信息進行變換求解；

由該位姿標準模塊輸出信息，輸出的信息包括：求解狀態(tài)參數(shù)、求解結果、機器視覺單元的世界空間坐標位姿數(shù)據，以及變換方法所獲得的轉換矩陣。

3.根據權利要求2所述視覺智能數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)據變換方法，其特征在于：所述機器視覺單元與機器人主體的安裝方式為：將機器視覺單元安裝在機器人末端或將機器視覺單元安裝在工作環(huán)境的固定點上；

若機器視覺單元安裝在機器人末端，則輸入的安裝方式參數(shù)值為1；所述輸入的標定次數(shù)至少為2次；所述標定方式三點法，即同時對工件的三個點上進行拍攝；所述輸出的機器視覺單元的世界空間坐標位姿數(shù)據為在機器人末端在不同的測量點時的世界空間坐標位姿數(shù)據；

若機器視覺單元安裝在工作環(huán)境的固定點上，則輸入的安裝方式的參數(shù)值為0；所述標定次數(shù)至少為1次；所述標定方式為兩點法，即同時對工件上的兩個點進行拍攝；所述機器視覺單元的世界空間坐標位姿數(shù)據為固定值。

4.根據權利要求3所述視覺智能數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)據變換方法，其特征在于：所述輸出的求解狀態(tài)包括有解狀態(tài)和無解狀態(tài)；所述有解狀態(tài)的參數(shù)值為1，無解狀態(tài)的參數(shù)值為0。

5.根據權利要求3所述視覺智能數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)據變換方法，其特征在于：該數(shù)據變換方法應用于機器人系統(tǒng)開發(fā)時，包括以下步驟：

在機器視覺單元配置處理流程；

在機器人數(shù)控單元開發(fā)應用程序；

根據視覺處理需要，調用位姿標準模塊，進行數(shù)據變換運算，將結果分別傳送至機器視覺單元、機器人數(shù)控單元，用于工作對象控制。