[發(fā)明專利]由作用力控制實(shí)現(xiàn)的管螺母組裝應(yīng)用自動(dòng)化

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410433703.3
• 申請日: 2014-08-29
• 公開（公告）號: CN104416344B
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.E.阿布達(dá)拉;G.L.維爾納夫;S.扎庫拉;S.基爾普里;M.S.科克蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 崔幼平,李濤

1.一種用于將管螺母螺接到螺紋連接器上的方法，所述方法包括：

提供機(jī)械手，所述機(jī)械手包括作用力傳感器和機(jī)械手控制器，所述機(jī)械手控制器接收來自所述作用力傳感器的作用力信號；

提供聯(lián)接至所述機(jī)械手的管螺母扳手工具，所述管螺母扳手工具包括工具控制器和工具頭，所述工具頭具有在其中可旋轉(zhuǎn)的套筒；

使用來自所述作用力傳感器的作用力信號，在由所述機(jī)械手控制器提供的作用力控制下，使所述套筒與所述管螺母接合；

在所述工具控制器的控制下使用所述套筒旋轉(zhuǎn)所述管螺母，所述工具控制器控制所述套筒上的扭矩以及所述套筒的角度位置，以將所述管螺母緊固在所述螺紋連接器上；以及

在由所述機(jī)械手控制器提供的作用力控制或作用力監(jiān)測下，在所述管螺母被恰當(dāng)?shù)鼐o固到所述螺紋連接器上之后，使所述工具頭與所述管螺母脫離接合，以確保所述工具頭與所述管螺母恰當(dāng)?shù)孛撾x接合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述管螺母與管相關(guān)聯(lián)，并且其中使所述套筒與所述管螺母接合包括：首先使所述管滑動(dòng)到延伸穿過所述套筒和所述工具頭的孔中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述管是燃料管。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述燃料管是柴油發(fā)動(dòng)機(jī)的一部分。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用所述套筒旋轉(zhuǎn)所述管螺母包括：監(jiān)測故障，以確保所述管螺母被恰當(dāng)?shù)芈萁拥剿雎菁y連接器上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，監(jiān)測故障包括：使用所述工具控制器監(jiān)測扭矩的尖峰，其可以表示所述管螺母被亂扣地螺接到所述螺紋連接器上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使所述工具頭與所述管螺母脫離接合包括：使用作用力信號來確定所述工具頭已脫離所述管螺母。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使所述工具頭與所述管螺母脫離接合包括：使所述工具頭中的開口與所述套筒中的槽對齊。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，主控制器向所述機(jī)械手控制器和所述工具控制器提供控制命令，以協(xié)調(diào)所述機(jī)械手與所述管螺母扳手工具之間的操作。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，控制所述機(jī)械手與所述管螺母扳手工具之間的協(xié)調(diào)操作包括：在所述工具控制器與所述機(jī)械手控制器之間提供綜合控制策略，所述工具控制器在扭矩和/或角度位移控制下旋轉(zhuǎn)所述套筒，所述機(jī)械手控制器控制所述管螺母扳手工具的作用力和/或位置。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括：在自動(dòng)程序中為所述管螺母扳手工具提供維修，其中所述機(jī)械手在預(yù)定時(shí)間將所述管螺母扳手工具提供至維修工位。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，提供維修包括：為所述套筒提供扭矩校準(zhǔn)，為所述套筒提供位置校準(zhǔn)，以及為所述工具頭提供潤滑。