[發明專利]步行機器人

有效

• 申請號: 201410430561.5
• 申請日: 2014-08-28
• 公開（公告）號: CN104163216B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 高建設;高暢;趙曉東;李明祥;王寶糖
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種步行機器人，其特征在于，包括運載平臺(1)，所述運載平臺(1)下表面連接有串并混聯結構的機器人腿；串并混聯結構的機器人腿包括依次相連接的根部部件(2)、運動平臺(3)、轉動關節(4)和腿部末端部件(5)；

所述根部部件(2)包括法蘭盤(6)、中間約束支鏈(14)和三個主動運動支鏈，所述中間約束支鏈(14)的一端與法蘭盤(6)的中心轉動連接，所述法蘭盤(6)的下表面均勻連接有三個主動運動支鏈；每個主動運動支鏈包括根部電機(7)、第一電機架(8)、主動桿(9)和從動桿(10)；所述第一電機架(8)固定在法蘭盤(6)的下表面，根部電機(7)固定在第一電機架(8)上，主動桿(9)的一端通過鍵聯接固定在根部電機(7)的轉動軸伸出端上，主動桿(9)的另一端通過轉軸與從動桿(10)的上端轉動連接，從動桿(10)的另一端通過轉軸與運動平臺(3)轉動相連接。

2.根據權利要求1所述的步行機器人，其特征在于，所述串并混聯結構的機器人腿至少設置有4個，串并混聯結構的機器人腿成對設置。

3.根據權利要求1所述的步行機器人，其特征在于，所述中間約束支鏈(14)采用虎克鉸，中間約束支鏈(14)的一端通過轉動副與法蘭盤(6)的中心轉動連接；另一端通過虎克鉸與運動平臺(3)轉動連接。

4.根據權利要求1所述的步行機器人，其特征在于，所述法蘭盤(6)的上表面焊接有U形連接件(16)，所述根部部件(2)通過U形連接件(16)與運載平臺(1)相連接。

5.根據權利要求1所述的步行機器人，其特征在于，所述轉動關節(4)包括轉動關節電機(11)、第二電機架(15)、從動錐齒輪(12)和主動錐齒輪(13)，所述第二電機架(15)固定設置于運動平臺(3)的下端；轉動關節電機(11)內置固定于第二電機架(15)中；轉動關節電機(11)的伸出端通過鍵聯接與主動錐齒輪(13)連接，主動錐齒輪(13)和從動錐齒輪(12)通過齒輪傳動連接，主動錐齒輪(13)和從動錐齒輪(12)兩者呈90°角配合；所述腿部末端部件(5)包括小腿(17)和足端(18)，小腿(17)的一端與第二電機架(15)轉動連接，小腿(17)的一端固定連接有足端(18)，所述足端(18)為中空的半球形，所述足端(18)采用橡膠。

6.根據權利要求5所述的步行機器人，其特征在于，每個轉動關節電機(11)均是獨立控制的。

7.根據權利要求1所述的步行機器人，其特征在于，每個根部電機(7)均是獨立控制的。