[發(fā)明專利]一種基于協(xié)同相對定位技術的車輛防碰撞方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410430510.2
• 申請日: 2014-08-28
• 公開（公告）號: CN104157167A
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 成華麗;溫曉岳;章步鎬;吳越
• 申請（專利權）人: 銀江股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01S19/42;G01S19/41
• 代理公司: 杭州之江專利事務所(普通合伙) 33216
• 代理人: 張慧英

1.一種基于協(xié)同相對定位技術的車輛防碰撞方法，定位車輛上安裝有GPS發(fā)送/接收機，若干個在軌衛(wèi)星直接或間接定位車輛，其特征在于包括以下步驟：

1)分析相對定位的第一車輛、第二車輛接收到的衛(wèi)星信息，確定第一車輛、第二車輛的共用在軌衛(wèi)星，建立協(xié)同相對定位系統(tǒng)模型；

2)第一車輛與第二車輛建立V2V網絡，通過共用在軌衛(wèi)星傳輸數據包，數據包信息包括：車輛識別ID、車輛目的地絕對定位坐標、車輛三維速度、共用衛(wèi)星信噪比和共用衛(wèi)星偽距；

3)GPS信號穩(wěn)定時采用基于偽距的增強相對定位方法計算第一車輛、第二車輛之間相對距離；

4)GPS信號中斷時采用基于卡爾曼濾波的車輛自預測定位導航方法預測第一車輛、第二車輛之間相對距離；

5)根據步驟3)或步驟4)得到的相對距離進行基于相對距離的車輛防碰撞判斷，若相對距離小于或等于安全距離時，觸發(fā)車載報警器并觸發(fā)車輛緊急制動機制。

2.根據權利要求1所述的一種基于協(xié)同相對定位技術的車輛防碰撞方法，其特征在于，基于偽距的增強相對定位方法包括以下步驟：

(11)根據公式(1)計算定位車輛v與共用在軌衛(wèi)星s之間的偽距：

pv(s)=ρv(s)+s×(Δtv-Δt(s))+dm,v(s)+dn,v(s)+ϵv(s)---(1)]]>

偽距進行二次差分：▿Δpa,bk,j=(pak-pbk)-(paj-pbj)=▿Δρa,bk,j+(ϵak-ϵbk)-(ϵaj-ϵbj)---(2);]]>

其中，表示電離層帶來的傳輸時延，表示對流層帶來的傳輸時延，s表示光速，Δt_v表示定位車輛時鐘誤差，Δt^(s)表示衛(wèi)星時鐘誤差，表示熱噪聲和多徑干涉的影響，表示實際距離，a表示第一車輛，b表示第二車輛，k、j表示所有共用在軌衛(wèi)星；

(12)計算的值并與預設閾值進行比較，當計算值小于預設閾值時，則判定相應共用在軌衛(wèi)星與定位車輛有關聯(lián)性，保留關聯(lián)性高的共用在軌衛(wèi)星。