[發明專利]一種基于線性規劃的實時動態航跡規劃方法在審
| 申請號： | 201410429084.0 | 申請日： | 2014-08-27 |
| 公開（公告）號： | CN104165627A | 公開（公告）日： | 2014-11-26 |
| 發明（設計）人： | 葛樹志;王剛;周紅坤;王維;錢杰;韓東斐;薛遠奎 | 申請（專利權）人： | 電子科技大學 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都華典專利事務所(普通合伙) 51223 | 代理人： | 徐豐 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 線性規劃 實時 動態 航跡 規劃 方法 | ||
1.一種基于線性規劃的實時動態航跡規劃方法，其特征在于，包括如下內容：
S101.在導航坐標系中，根據障礙物的形態特征坐標，獲得障礙物邊界坐標點所包含的坐標點集合；
S102.根據建立的離散時間模型，獲得飛行器的動態參數約束集；
S104.基于障礙物邊界坐標點所包含的坐標點集合以及飛行動態參數約束集，根據最優航跡目標函數，獲得在導航坐標系中的航跡坐標點集。
2.根據權利要求1所述的基于線性規劃的實時動態航跡規劃方法，其特征在于，在S101之前還有：
對障礙物邊界坐標點所包含的坐標點集，離散時間模型以及動態參數約束集進行初始化。
3.根據權利要求1所述的基于線性規劃的實時動態航跡規劃方法，其特征在于，S101具體包括：
在導航坐標系中，根據障礙物的形態特征坐標，判斷障礙物是否為線性障礙物；
若判斷獲得為線性障礙物時，根據線性障礙物的避障約束面所構成的區域，獲取避障面所構成的區域坐標點集合；
若判斷獲得為柱形障礙物時，獲取柱形障礙物邊界坐標點所包含的坐標點集合。
4.根據權利要求1所述的基于線性規劃的實時動態航跡規劃方法，其特征在于，S102具體為：根據建立的離散時間模型，飛行器的速度門限值以及加速度門限值，獲得飛行的速度約束集和加速度約束集。
5.根據權利要求1所述的基于線性規劃的實時動態航跡規劃方法，其特征在于，S103具體為：采用AMPL語言編寫成可調用程序對最優航跡目標函數，障礙物邊界坐標點所包含的坐標點集合以及飛行動態參數約束集求解，獲得飛行器在導航坐標系中的航跡坐標點集。
6.根據權利要求5所述的基于線性規劃的實時動態航跡規劃方法，其特征在于，在S103之后還有：
對應導航坐標系建立三維航跡規劃坐標系；
將導航坐標系中飛行器的起點坐標作為三維航跡規劃坐標系中的原點；
對應導航坐標系中的航跡坐標點集，依次在三維航跡規劃坐標系中標出飛行器的航跡最優點集。
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