[發明專利]飛行器沖突解脫方法及設備

有效

• 申請號: 201410426158.5
• 申請日: 2014-08-26
• 公開（公告）號: CN104216416B
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 張學軍;管祥民;徐華京
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 劉芳

1.一種飛行器沖突解脫方法，其特征在于，包括：

基于整數規劃建立管制扇區內飛行器的沖突解脫模型，所述沖突解脫模型包括預置的目標函數和約束條件，所述目標函數為沖突解脫目標與所述飛行器的沖突解脫參數的函數關系；

獲取所述管制扇區內飛行器的飛行數據，所述飛行數據包括飛行器的當前位置、飛行速度、航向角度和飛行高度層；

根據所述沖突解脫模型和所述飛行數據，計算出所述管制扇區內飛行器的沖突解脫參數的整數解，所述沖突解脫參數包括飛行器的飛行速度調整量、航向角度調整量和高度層調整量；

根據所述飛行速度調整量、所述航向角度調整量和所述高度層調整量對所述管制扇區內的飛行器進行沖突解脫；

其中，所述約束條件包括：沖突探測約束條件，飛行速度和航向角度約束條件，以及高度層約束條件，所述沖突探測約束條件為根據所述飛行數據確定的所述管制扇區內不會產生沖突的飛行器的約束條件，所述飛行速度和航向角度約束條件為所述管制扇區內飛行器處于相同高度層的約束條件，所述高度層約束條件為所述管制扇區內飛行器處于不同飛行高度層的約束條件；

所述沖突探測約束條件包括：根據所述管制扇區內飛行器的性能和空管規則將所述飛行器的飛行速度調整量設置為：v_min≤v_i+q_i≤v_max，其中，v_i為飛行器i的飛行速度，q_i為飛行器i的飛行速度調整量，v_min為預置的第一飛行速度，v_max為預置的第二飛行速度；

根據飛行器i和飛行器j的飛行速度的矢量差，在飛行器i的保護區沒有落于飛行器j的飛行區域內時，確定飛行器i和飛行器j的飛行計劃沒有沖突，其中，飛行器i和飛行器j的飛行速度的矢量差為：

v→i-v→j=(vi+qi)cosθi-(vj+qj)cosθj(vi+qi)sinθi-(vj+qj)sinθj,]]>

其中，v_j為飛行器j的飛行速度，q_j為飛行器j的飛行速度調整量，θ_i和θ_j分別為飛行器i和飛行器j的航向角度。