[發明專利]一種曲軸抓取操作方法、曲軸機器人夾具系統及其組裝方法

有效

• 申請號: 201410424008.0
• 申請日: 2014-08-26
• 公開（公告）號: CN104385286A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 徐巖;袁桃;曹令亞;曾麗娜;孟磊;蔡清汀;高狄
• 申請（專利權）人: 長沙長泰機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23P11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種曲軸機器人夾具系統，包括夾具主體，其特征是，還包括用于操作夾具主體的機器人；所述夾具主體安裝在機器人上；所述夾具主體包括主架、平行氣爪、滑軌一、滑軌二、主滑動架、副滑動架、副頂尖、主頂尖和驅動機構；所述平行氣爪、滑軌一、滑軌二安裝在主架上，所述滑軌一和滑軌二分布在平行氣爪的兩側；所述主滑動架安裝在滑軌二上，所述副滑動架安裝在滑軌一上；所述主滑動架和副滑動架均連接平行氣爪；所述主頂尖安裝在主滑動架上，所述副頂尖安裝在副滑動架上；所述驅動機構安裝在主滑動架上且與主頂尖相連接。

2.根據權利要求1所述的曲軸機器人夾具系統，其特征是，還包括中間轉換板；所述機器人包括機器人安裝法蘭，中間轉換板安裝在主架和機器人安裝法蘭之間。

3.根據權利要求1所述的曲軸機器人夾具系統，其特征是，還包括安裝在主滑動架上主頂尖附近處的撥叉銷。

4.根據權利要求1所述的曲軸機器人夾具系統，其特征是，所述主滑動架包括安裝在滑軌二上的主滑板、豎直安裝在主滑板一端的主立板、連接主滑板和主立板的主肋板；所述主頂尖末端通過軸承安裝在主立板上；所述驅動機構包括電機、連接電機的減速機、連接減速機的帶輪二、連接主頂尖的帶輪一、連接帶輪一和帶輪二的同步帶，所述主頂尖、電機和減速機安裝在主立板的內側，所述帶輪一、帶輪二和同步帶均安裝在主立板的外側。

5.根據權利要求4所述的曲軸機器人夾具系統，其特征是，還包括安裝在主立板上的護罩和開關支架，所述護罩位于帶輪一、帶輪二和同步帶的外圍。

6.根據權利要求1所述的曲軸機器人夾具系統，其特征是，所述副滑動架包括安裝在滑軌二上的副滑板、豎直安裝在副滑板一端的副立板、連接副滑板和副立板的副肋板，所述副肋板包括位于副立板內側的副肋板一和位于副立板外側的副肋板二；所述副頂尖末端通過軸承安裝在副立板上。

7.一種曲軸抓取操作方法，其特征是，通過安裝在同一主架上的二個能相對移動的滑動架組件夾住曲軸；二個滑動架組件各設一個能自由轉動的頂尖分別夾在曲軸兩端，通過驅動機構驅動頂尖轉動進而帶動曲軸轉動；將主架連接在機器人上，通過控制機器人的不同姿態實現曲軸的靈活對位，在不同工位上完成相應的工藝加工。

8.根據權利要求7所述的曲軸抓取操作方法，其特征是，通過預先設定電機控制程序和機器人曲軸抓取操作程序，實現對曲軸抓取操作的精確控制和自動化。

9.根據權利要求7所述的曲軸抓取操作方法，其特征是，采用權利要求1至6中任一項所述的曲軸機器人夾具系統進行抓取操作，具體包括如下步驟：

A、移動夾具對準曲軸：機器人開始工作，將曲軸夾具移動到曲軸附近，使曲軸位于主頂尖和副頂尖之間，主頂尖和副頂尖分別對準曲軸的左右兩端頭；

B、夾緊曲軸：平行氣爪關閉，主滑動架在滑軌二上滑動、副滑動架在滑軌一上滑動，主滑動架和副滑動架相向滑動，帶動主頂尖、副頂尖接觸曲軸的左右端頭并夾緊曲軸，撥叉銷伸入曲軸的一端端面孔內；

C、轉動曲軸：機器人工作，移動曲軸使曲軸離開曲軸擱放平臺；驅動機構開始工作，啟動電機控制程序，電機輸出軸轉動一個角度，驅動主頂尖轉動并帶動曲軸轉相應角度；

D、曲軸對位：機器人和驅動機構工作，將曲軸移動到加工工位并使曲軸處于所需位置以便加工；完成一個工位的加工后，將曲軸移動到下一個工位，直至完成曲軸加工。

10.一種曲軸機器人夾具系統的組裝方法，包括如下步驟：

A、準備好所需物件和材料；

B、安裝平行氣爪：將平行氣爪安裝主架的中部；

C、安裝滑軌：將滑軌二和滑軌一分別安裝在平行氣爪的左右兩側的主架上，安裝時，使滑軌一和滑軌二位于同一直線上；

D、安裝滑動架：將主滑動架和副滑動架分別安裝在滑軌二和滑軌一上，并把主滑動架和副滑動架分別與平行氣爪連接好；

E、安裝頂尖：在主頂尖的末端安裝好軸承，通過軸承將主頂尖安裝在主滑動架的主立板上部靠前位置，將撥叉銷安裝在主立板上的主頂尖附近處；在副頂尖的末端安裝好軸承，通過軸承將副頂尖安裝在副滑動架的副立板上部；主頂尖和副頂尖分別位于主立板和副立板的內側；安裝時，使主頂尖和副頂尖位于同一水平直線上；

F、安裝驅動機構：

首先，將減速機和電機安裝在主滑動架主立板的內側下部靠后位置，減速機靠近主立板，電機連接減速機；在與減速機相對應的主滑動架主立板的外側安裝好帶輪二，將帶輪二與減速機連接好；

其次，將帶輪一安裝在與主頂尖相對應的主立板的外側，并將帶輪一與主頂尖連接好，其與主立板相接處通過軸承進行安裝；安裝時，使帶輪一和帶輪二處在同一垂直面內；

第三，將同步帶安裝在帶輪一和帶輪二上；將護罩和開關支架安裝好；連接好電機、減速機和開關支架的線路；

G、連接機器人：將中間轉換板安裝到機器人安裝法蘭上，再將夾具主體安裝到中間轉換板下面；

H、完成安裝：安裝好其他零部件，并對初步安裝好的曲軸機器人夾具系統進行調試，完成曲軸機器人夾具系統的安裝。