[發(fā)明專利]基于無線視頻傳輸及PID復(fù)合控制的移動機器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410420846.0
• 申請日: 2014-08-25
• 公開（公告）號: CN104298235A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李傳鋒;舒云星;李龍星;劉慶偉;李蒙;孫澤宇;趙明明
• 申請（專利權(quán)）人: 洛陽理工學(xué)院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11385
• 代理人: 董芙蓉

1.基于無線視頻傳輸及PID復(fù)合控制的移動機器人系統(tǒng)，包括STM32和STC系列微處理器，其特征在于：系統(tǒng)包括主控模塊、傳感器模塊、電源模塊、電機驅(qū)動模塊、云臺攝像頭模塊和上位機軟件等；所述的微處理器作為中央處理器，由移動機器人搭載的STM32通過攝像頭采集圖像信息，并通過WIFI模塊將采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送出去，由上位機軟件控制移動機器人的運動并顯示視頻、傳感器等數(shù)據(jù)；以及利用超聲波模塊進行避障和光電開關(guān)傳感器模塊進行防移動機器人掉入懸崖之中。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸及PID復(fù)合控制的移動機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的無線圖像傳輸采用WIFI模塊實現(xiàn)視頻圖像的無線傳輸。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸及PID復(fù)合控制的移動機器人系統(tǒng)，其特征在于：上位機軟件中使用OpenCV實現(xiàn)視頻圖像識別和目標(biāo)跟蹤，并可通過游戲手柄控制移動機器人的運動、云臺的運動控制以及機械手臂的控制。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸及PID復(fù)合控制的移動機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的微處理器是STM32F103ZET6和STC89C52嵌入式控制芯片。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸及PID復(fù)合控制的移動機器人系統(tǒng)，其特征在于：采用兩個半橋芯片BTS7960組成一個完整的H橋驅(qū)動電路，從而實現(xiàn)使用一路PWM控制直流電機轉(zhuǎn)速，以及一個普通的IO口控制電機的轉(zhuǎn)向。

6.如權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸及PID和Bang-Bang復(fù)合控制的移動機器人系統(tǒng)，其特征在于：在剛剛起步以及緊急剎車的時候，控制器采用Bang-Bang算法；在移動機器人起步后速度偏差在一定的范圍內(nèi)時，再使用閉環(huán)的PID控制算法來調(diào)節(jié)車速穩(wěn)定在設(shè)定的速度。