[發明專利]并聯機械手

在審

• 申請號: 201410419833.1
• 申請日: 2014-08-22
• 公開（公告）號: CN104191427A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 雷萬春;張欽炎;蔣幸福;張栩俊
• 申請（專利權）人: 深圳大宇精雕科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 李悅;齊文劍

1.并聯機械手，其特征在于：包括一固定架、一水平板、多個懸垂架、多個傳動機構和一吸附裝置，水平板固定于固定架的頂部，各懸垂架的一端分別固接水平板，各懸垂架的另一端豎直向下伸出，吸附裝置位于懸垂架下方，且各懸垂架以水平板的中心所在的豎直線軸對稱分布；每個傳動機構均包括主動臂、從動臂、減速器和伺服電機，減速器與懸垂架的下端固接，伺服電機的輸出軸經減速器對接主動臂的一端，主動臂的另一端與從動臂的一端鉸接，從動臂的另一端與吸附裝置鉸接。

2.根據權利要求1所述的并聯機械手，其特征在于：所述吸附裝置包括動平臺、步進電機、轉軸、連接架、連接管和吸盤，動平臺與從動臂的另一端鉸接，步進電機固定于動平臺頂面的中心，該步進電機的輸出軸與轉軸的上端對接，轉軸與動平臺轉動配合，轉軸的下端依次連接連接架、連接管和吸盤。

3.根據權利要求2所述的并聯機械手，其特征在于：所述動平臺為多邊形板，該多邊形板上開有與傳動機構數量相等的缺口，各缺口以多邊形板的中心對稱分布，相鄰缺口間形成橫向凸起的鉸接部，所述從動臂的另一端與鉸接部鉸接。

4.根據權利要求3所述的并聯機械手，其特征在于：每個所述傳動機構的從動臂為兩個，兩從動臂相互間隔，且兩從動臂的一端與主動臂另一端兩側壁球鉸連接，兩從動臂的另一端分別與所述鉸接部的兩側壁可拆卸地球鉸連接。

5.根據權利要求4所述的并聯機械手，其特征在于：每個所述傳動機構還包括張緊機構，該張緊機構包括一彈簧和兩個掛鉤，彈簧的兩端分別連接兩掛鉤的一端，兩掛鉤的另一端分別與兩從動臂鉸接。

6.根據權利要求5所述的并聯機械手，其特征在于：所述從動臂上橫向伸出有掛軸，所述掛鉤的另一端形成勾頭，該勾頭勾扣于掛軸并與掛軸轉動配合。

7.根據權利要求1～6任一項所述的并聯機械手，其特征在于：所述并聯機械手還包括用于拍攝的CCD視覺系統、以及對該CCD視覺系統所拍攝的圖像進行圖像分析處理的工控機，所述伺服電機和步進電機分別電連接工控機；所述CCD視覺系統包括光源和CCD相機；所述光源位于CCD相機的底端，該CCD相機還通過一通訊接口與所述工控機通信。

8.根據權利要求1～6任一項所述的并聯機械手，其特征在于：所述固定架為一立起的長方體框架，水平板、懸垂架、傳動機構和吸附裝置均位于該長方體框架內。