[發(fā)明專利]一種用于腹腔內(nèi)視覺(jué)機(jī)器人的撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410418522.3
• 申請(qǐng)日: 2014-08-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104146779A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 封海波;付宜利;馬騰飛;潘博;劉星洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B19/00
• 分類號(hào): A61B19/00;B08B1/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 岳泉清

1.一種用于腹腔內(nèi)視覺(jué)機(jī)器人的撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它包括殼體(3)，其特征在于：它還包括電機(jī)(23)、第一傳動(dòng)軸(22)、連接軸(21)、第二傳動(dòng)軸(20)、第一齒輪(19)、第二齒輪(18)、固定軸(2)、阻尼器(25)、撥桿(24)、滑環(huán)(16)、凸輪(15)、滾子(13)、連桿(14)、第一彈簧(10)和清潔基體(9)；

所述第一傳動(dòng)軸(22)為階梯軸，階梯軸上靠近臺(tái)肩位置處設(shè)有限位塊(22-2)，階梯軸的周側(cè)面上加工有安裝拔桿(24)的孔(22-1)；

所述連接軸(21)包括空心軸(21-1)、實(shí)心軸(21-2)和兩個(gè)立柱鍵(21-3)，所述空心軸(21-1)的一端為螺旋狀端面；空心軸(21-1)的另一端與實(shí)心軸(21-2)固接，兩個(gè)立柱鍵(21-3)對(duì)稱設(shè)置在實(shí)心軸(21-2)的外側(cè)壁上；

所述第二傳動(dòng)軸(20)的一端為空心管(20-1)，所述空心管(20-1)上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)鍵槽(20-2)，所述兩個(gè)鍵槽(20-2)對(duì)稱開(kāi)設(shè)；

固定軸(2)水平安裝在殼體(3)上，阻尼器(25)套裝在固定軸(2)的一端并與殼體(3)的內(nèi)壁固接，第二齒輪(18)套裝在固定軸(2)的另一端，第二傳動(dòng)軸(20)平行于固定軸(2)并設(shè)置在殼體(3)內(nèi)，第一齒輪(19)套裝在第二傳動(dòng)軸(20)的另一端，第一齒輪(19)與第二齒輪(18)嚙合，連接軸(21)的實(shí)心軸(21-2)插裝在第二傳動(dòng)軸(20)的一端的鍵槽(20-2)內(nèi)，第一傳動(dòng)軸(22)的一端插裝在連接軸(21)的空心軸(21-1)內(nèi)且二者通過(guò)限位塊(22-2)定位，第一傳動(dòng)軸(22)的另一端與電機(jī)(23)連接；

滑環(huán)(16)為半圓形滑環(huán)，滑環(huán)(16)安裝在殼體(3)內(nèi)設(shè)置的滑環(huán)槽(17)內(nèi)，撥桿(24)的端部插裝在滑環(huán)(16)的一端內(nèi)，滑環(huán)(16)的另一端固裝有凸輪(15)，連桿(14)安裝在殼體(3)內(nèi)設(shè)置的連桿滑槽內(nèi)，連桿(14)的一端裝有滾子(13)，凸輪(15)的曲面頂靠滾子(13)的周側(cè)面，連桿(14)的另一端裝有清潔基體(9)，且連桿(14)的靠近滾子(13)的一端套裝有第一彈簧(10)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于腹腔內(nèi)視覺(jué)機(jī)器人的撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二彈簧(26)，第二彈簧(26)設(shè)置在第二傳動(dòng)軸(20)內(nèi)，且第二彈簧(26)的一端與柱狀軸(21-2)相抵。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于腹腔內(nèi)視覺(jué)機(jī)器人的撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：第一彈簧(10)的外徑為3mm，絲徑為0.2mm。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于腹腔內(nèi)視覺(jué)機(jī)器人的撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述滑環(huán)槽(17)為燕尾槽或梯形槽。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的一種用于腹腔內(nèi)視覺(jué)機(jī)器人的撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第二齒輪(18)與第一齒輪(19)的傳動(dòng)比為1:1。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于腹腔內(nèi)視覺(jué)機(jī)器人的撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：撥桿(24)的長(zhǎng)度(L)為4.8mm，滑環(huán)(16)的一端具有凸起部(16-1)，撥桿(24)的端部插裝在滑環(huán)(16)的靠近凸起部(16-1)的一端內(nèi)，滑環(huán)(16)的凸起部(16-1)的高度(H)為3.7mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求1、2、4或6所述的一種用于腹腔內(nèi)視覺(jué)機(jī)器人的撥桿滑環(huán)凸輪往復(fù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的凸輪(15)的曲面呈∫形，凸輪(15)的升角(β)為45°。