[發明專利]手術機器人的移動控制/補償方法及其裝置

有效

• 申請號: 201410415939.4
• 申請日: 2011-10-21
• 公開（公告）號: CN104287833A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 崔勝旭;李珉奎;閔東明
• 申請（專利權）人: 伊頓株式會社
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 姜虎;陳英俊

1.一種手術機器人，其包括：

移動部，使所述手術機器人向任一方向移動；

通信部，接收所述移動部的移動操作所需的位置移動命令；以及

移動操作部，生成控制信號使所述移動部根據所述位置移動命令沿著預設的移動路徑進行移動操作，并輸出給所述移動部。

2.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，還包括：

存儲部，用于存儲有關符合所述位置移動命令的所述移動部的移動方向及移動距離的移動信息，

所述控制信號是使所述移動部根據符合所述位置移動命令的移動信息進行操作的信號。

3.如權利要求2所述的手術機器人，其特征在于，

所述移動信息包括為了在包含于所述預設的移動路徑中的多個虛擬路徑點之間移動的有關移動方向及移動距離的信息。

4.如權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，

所述預設的移動路徑在手術室地面或天花板上用熒光涂料圖示，從而使所述手術機器人通過所具備的識別部識別并且跟蹤被識別的移動路徑移動，或者由磁鐵或磁軌形成在手術室地面下部，以引導所述手術機器人移動。

5.如權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，還包括：

傳感器，用于檢測接近物體的存在，并輸出傳感信號，

當從所述傳感器輸出傳感信號時，所述移動操作部向所述移動部輸出用于中止所述移動部的移動操作的中止命令，或中止生成及輸出所述移動部的移動操作所需的所述控制信號。

6.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，

所述移動部包括全向輪。

7.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，

所述移動部以磁懸浮方式及球輪方式中的一個以上方式實現。

8.一種手術機器人的位置移動操作方法，該手術機器人具有使手術機器人向任一方向移動的移動部，該方法包括如下步驟：

接收位置移動命令的步驟，該位置移動命令是所述移動部的行移動操作所需的命令；以及

生成控制信號并輸出給所述移動部的步驟，該控制信號是使所述移動部根據所述位置移動命令沿著預設的移動路徑進行移動操作的信號。

9.如權利要求8所述的手術機器人的位置移動操作方法，還包括：

判斷是否從傳感器接收到所述傳感信號的步驟，該傳感器檢測接近物體的存在而輸出傳感信號；以及

當接收到所述傳感信號時，向所述移動部輸出中止所述移動部移動操作的中止命令，或中止生成及輸出所述移動部的移動操作所需的所述控制信號的步驟。

10.如權利要求8所述的手術機器人的位置移動操作方法，其特征在于，

當所述預設的移動路徑為閉合曲線時，所述輸出步驟包括：

算出移動距離的步驟，分別按順時針方向和逆時針方向算出從當前位置至根據所述位置移動命令的位置的移動距離；以及

生成控制信號并輸出給所述移動部的步驟，該控制信號使所述移動部沿著分別算出的移動距離中相對短的移動距離的移動方向并按照移動路徑進行移動操作。