[發明專利]基于目標矢量在像面交線投影差的動態圖像對齊方法

有效

• 申請號: 201410412031.8
• 申請日: 2014-08-20
• 公開（公告）號: CN104156927B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發明（設計）人: 姜志富
• 申請（專利權）人: 姜志富
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 吳開磊

1.一種基于目標矢量在像面交線投影差的動態圖像對齊方法，其特征在于，包括：

獲取不同的采集裝置采集的檢測目標的兩幀圖像信息；

分別對每一幀圖像信息構造目標矢量；所述目標矢量包括兩個目標點；

計算每一個所述目標矢量在其對應的像面上平行投影的長度；

根據所述平行投影的長度，計算每一個所述目標矢量在其像面上的傾角；其中，兩幀圖像預對應的所述目標矢量在共同像面上形成一條像面交線；

根據所述傾角，計算每一個所述目標矢量在所述像面交線上投影長度，并計算兩幀圖像預對應的所述目標矢量的投影長度的投影差；

調整所述傾角使所述投影差最小，并比較多個所述投影差，得到最小所述投影差；其中，最小所述投影差對應的兩幀圖像信息即為對齊的圖像信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別對每一幀圖像信息構造目標矢量之前，還包括：

根據所述檢測目標的飛行特征，將兩幅所述圖像信息進行預對齊。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述檢測目標的飛行特征，將兩幅所述圖像信息進行預對齊之前，還包括：

根據所述檢測目標的運動軌跡，對兩幅所述圖像信息進行插值處理。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算每一個所述目標矢量在其對應的像面上平行投影的長度，包括：

根據所述采集裝置到其對應的每一個目標點的距離和所述采集裝置測角當量，將每一個所述目標矢量在各自像面的成像長度進行平行投影轉 換。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述不同的采集裝置包括采集裝置A和采集裝置B；所述根據所述采集裝置到其對應的每一個目標點的距離和所述采集裝置測角當量，將每一個所述目標矢量在各自像面的成像長度進行平行投影轉換，包括：

根據公式：計算采集裝置A到其對應的每一個所述目標點的距離R_A1和R_AT2，以及采集裝置B到其對應的每一個所述目標點的距離R_B1和R_BT2；

其中，(X，Y，Z)為目標點坐標，(X_c，Y_c，Z_c)為采集裝置坐標；

根據公式計算每一個所述目標矢量在其對應的像面上平行投影的長度；

其中，e_A和e_B為不同采集裝置的測角當量；

(x_A1，y_A1)和(x_AT2，y_AT2)為采集裝置A對應的目標矢量的兩個目標點在對應像面上的坐標；

(x_B1，y_B1)和(x_BT2，y_BT2)為采集裝置B對應的目標矢量的兩個目標點在對應像面上的坐標。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述分別對每一幀圖像信息構造目標矢量，包括：

在每一幀所述圖像信息中獲取兩個目標點；

將兩個所述目標點的連線作為目標矢量。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述平行投影的長度，計算每一個所述目標矢量在其像面上的傾角，包括：

讀取每一個所述目標矢量中兩個目標點在各自像面內的像面坐標；

根據公式計算所述傾角。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述傾角，計算每一個所述目標矢量在所述像面交線上投影長度，包括：

根據公式計算所述投影長度；

其中，θ_AL為所述像面交線在采集裝置A對應的目標矢量的像面中的傾角；θ_BL為所述像面交線在采集裝置B對應的目標矢量的像面中的傾角。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述計算兩幀圖像預對應的所述目標矢量的投影長度的投影差，包括：

根據公式ΔL'＝L'_A-L'_B，計算所述投影差；其中，L'_A為采集裝置A的目標矢量在所述像面交線的投影長度；L'_B為采集裝置B的目標矢量在所述像面交線的投影長度。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述調整所述傾角使所述投影差最小，包括：

根據公式計算標準差σL′；

調整所述傾角，使所述標準差σL′最小；其中，最小所述標準差σL′對應的兩幀圖像信息即為對齊的圖像信息。