[發明專利]一種基于機器視覺的除蟲除草噴藥機器人

有效

• 申請號: 201410407549.2
• 申請日: 2014-08-19
• 公開（公告）號: CN104186451B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 唐晶磊;史澤華;龔力;王杰;李嵩;薛璇;劉燁
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機器視覺的除蟲除草噴藥機器人，其包括可行走的車架、藥水箱、視覺導航裝置、視覺感知裝置、動力裝置、主控系統和噴灑裝置，其特征在于，所述的藥水箱為兩個；所述的視覺導航裝置包括第一支架和兩個第一攝像頭，所述的第一支架安裝在所述的車架的前端，所述的兩個第一攝像頭均以與地面成45度角的方式并排安裝在所述的第一支架上，所述的第一攝像頭與所述的主控系統相連，所述的主控系統將所述的第一攝像頭采集到的圖像經過處理后，用來識別所述除蟲除草噴藥機器人在農田中的導航路徑；所述的視覺感知裝置包括設置在所述的車架兩端的兩個第二支架和設置在每個第二支架上的第二攝像頭，所述的兩個第二攝像頭均以與地面成45度角的方式分別安裝在各自的第二支架上，所述的第二攝像頭與所述的主控系統相連，所述的主控系統將所述的第二攝像頭采集到的圖像經過處理后，對農田的雜草和農作物上的害蟲進行識別和定位；所述的噴灑裝置設置于所述的藥水箱的后方，所述的噴灑裝置包括兩排橫向水管和分別沿所述的兩排橫向水管間隔分布的除草噴頭和除蟲噴頭，所述的除草噴頭與除蟲噴頭相間隔布置；所述的第一支架的高度高于一米，且高于所述的第二支架的高度；還包括水泵，所述的水泵安裝在車架上，所述的藥水箱的出水端經所述的水泵的進水管和所述的水泵的進水口相連，所述的水泵的出水管與所述的噴灑裝置的橫向水管相連；所述的動力裝置由柴油發動機提供動力，并采用四輪驅動。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的除蟲除草噴藥機器人，其特征在于，所述水泵的出水管和所述噴灑裝置之間還設有分水機構。

3.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺的除蟲除草噴藥機器人，其特征在于，所述的分水機構包括分水管和控制該分水管流量的分水控制器，所述的噴灑裝置的橫向水管具有能分別與所述分水管的出水管口相對接的入水口。