[發(fā)明專利]關(guān)節(jié)式機械臂微低重力補償系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410407319.6 | 申請日： | 2014-08-18 |
| 公開（公告）號： | CN104175331A | 公開（公告）日： | 2014-12-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 高奔;劉鵬;陳建鵬;李振新 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津航天機電設(shè)備研究所 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00;B64G7/00 |
| 代理公司： | 天津濱海科緯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12211 | 代理人： | 李震勇 |
| 地址： | 300301 天津市濱海*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 關(guān)節(jié) 機械 臂微低 重力 補償 系統(tǒng) | ||
1.關(guān)節(jié)式機械臂微低重力補償系統(tǒng)，其特征在于：包括：
支撐架(21)，包括上層平臺(317)和支柱(316)；
直角式跟蹤平臺(22)，安裝于所述支撐架(21)的上層平臺(317)且可相對于所述上層平臺(317)的X、Y方向運動；
極坐標(biāo)式跟蹤平臺(24)，安裝于所述直角式跟蹤平臺(22)的下方且可繞所述直角式跟蹤平臺(22)的Z軸自轉(zhuǎn)或隨所述直角式跟蹤平臺(22)在X、Y方向運動；
重力補償系統(tǒng)，安裝于所述直角式跟蹤平臺(22)的頂部和所述極坐標(biāo)式跟蹤平臺(24)的底部，用于提供重力補償力；
懸吊裝置(25)，連接于重力補償系統(tǒng)和關(guān)節(jié)式機械手臂(26)之間；
控制系統(tǒng)(27)，用于控制直角式跟蹤平臺(22)和極坐標(biāo)式跟蹤平臺(24)的運動、監(jiān)控所述重力補償系統(tǒng)的補償力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微低重力補償系統(tǒng)，其特征在于：所述直角式跟蹤平臺(22)，包括X向移動平臺(313)及其驅(qū)動、傳動系統(tǒng)和Y向移動平臺(306)及其驅(qū)動、傳動系統(tǒng)，所述X向移動平臺(313)和所述Y向移動平臺(306)之間設(shè)置有X向直線導(dǎo)軌(312)，且X向移動平臺(313)沿所述X向直線導(dǎo)軌(312)運動，所述Y向移動平臺(306)和所述上層平臺(317)之間設(shè)置有Y向直線導(dǎo)軌(305)，且所述Y向移動平臺(306)沿所述Y向直線導(dǎo)軌(305)運動；
所述重力補償系統(tǒng)安裝于所述X向移動平臺(313)頂部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微低重力補償系統(tǒng)，其特征在于：所述極坐標(biāo)式跟蹤平臺(24)，包括回轉(zhuǎn)平臺(44)及其驅(qū)動、傳動系統(tǒng)和直線移動平臺(48)及其驅(qū)動、傳動系統(tǒng)，所述回轉(zhuǎn)平臺(44)平行于水平面且其回轉(zhuǎn)軸與所述直角式跟蹤平臺(22)的Z軸重合，所述直線移動平臺(48)通過直線移動導(dǎo)軌(49)連接于所述回轉(zhuǎn)平臺(44)的底部且相對于所述回轉(zhuǎn)平臺(44)做直線運動；
所述重力補償系統(tǒng)安裝于所述直線移動平臺(48)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微低重力補償系統(tǒng)，其特征在于：所述重力補償系統(tǒng)包括主動重力補償裝置和繩索收放裝置，所述主動重力補償系統(tǒng)連接所述繩索收放裝置并控制后者上下收放所述懸吊裝置(25)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微低重力補償系統(tǒng)，其特征在于：所述懸吊裝置(25)包括吊索(501)、吊架(503)和轉(zhuǎn)接工裝(504)，所述吊架(503)通過所述吊索(501)連接其上方的重力補償系統(tǒng)，所述吊架(503)通過所述轉(zhuǎn)接工裝(504)連接其下方的關(guān)節(jié)式機械臂(26)，所述吊索(501)上設(shè)置有用于測定吊索拉力和吊索傾角的傳感器(502)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的微低重力補償系統(tǒng)，其特征在于：與所述直角式跟蹤平臺(22)上的重力補償系統(tǒng)相連的吊索(501)穿過所述極坐標(biāo)式跟蹤平臺(24)的回轉(zhuǎn)軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微低重力補償系統(tǒng)，其特征在于：所述吊索(501)與所述吊架(503)通過銷軸鉸接，所述轉(zhuǎn)接工裝(504)通過球形接頭(603)鉸接所述吊架(503)，所述轉(zhuǎn)接工裝(504)固接關(guān)節(jié)式機械臂(26)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微低重力補償系統(tǒng)，其特征在于：所述控制系統(tǒng)(27)通過線纜連接直角式跟蹤平臺(22)、極坐標(biāo)式跟蹤平臺(24)、重力補償系統(tǒng)和懸吊裝置(25)中的傳感器(502)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于天津航天機電設(shè)備研究所;，未經(jīng)天津航天機電設(shè)備研究所;許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201410407319.6/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
