[發明專利]帶有六足行走裝置的噴漿機械手

有效

• 申請號: 201410404090.0
• 申請日: 2014-08-15
• 公開（公告）號: CN104165064A
• 公開（公告）日: 2014-11-26
• 發明（設計）人: 馮開林;馬官國;劉淑梅;郭笑笑
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 陳海濱

1.帶有六足行走裝置的噴漿機械手，包括機體，機體上設置有底盤、動力裝置、工作裝置以及控制系統，底盤下部設置有六足行走裝置，其特征在于：所述六足行走裝置包括六條行走腿，其分別為位于底盤左側下部的左前足、左中足、左后足以及位于底盤右側下部的右前足、右中足、右后足，其中，左前足、右中足、左后足配合形成第一三角支撐機構，右前足、左中足、右后足配合形成第二三角支撐機構，各行走腿均包括上支撐腿、與上支撐腿相連的下支撐腿及與上支撐腿相連的橫向支撐腿，橫向支撐腿與底盤之間為轉動連接；工作裝置包括臂架和設置在臂架前端的噴頭機構，臂架通過回轉機構與底盤相連；動力裝置設置在底盤上，動力裝置包括電機和由電機驅動的液壓泵，液壓泵為上述六足行走裝置和工作裝置提供動力，控制系統用于對上述臂架、噴頭機構及行走裝置的動作進行控制。

2.根據權利要求1所述的帶有六足行走裝置的噴漿機械手，其特征在于：所述底盤上設置有油箱，油箱內設置有噴頭動作控制回路、臂架動作控制回路及行走腿動作控制回路，所述臂架動作控制回路包括臂架回轉支路、臂架俯仰支路及臂架伸縮支路，所述噴頭動作控制回路包括噴頭自轉支路、噴頭擺動支路及噴頭畫圓支路，所述行走腿動作控制回路包括下支撐腿伸縮支路和橫向支撐腿擺動支路。

3.根據權利要求2所述的帶有六足行走裝置的噴漿機械手，其特征在于：所述底盤包括上板及位于上板的底端中央且與之固連的橫梁，上板的底端固設有兩列轉軸組，兩列轉軸組分別位于橫梁的兩側且呈對稱布置，各轉軸組均包括三根轉軸，上述橫向支撐腿上開設有與所述轉軸相適配的轉孔，各橫向支撐腿分別由一個支撐腿擺動液壓缸驅動，橫向支撐腿在支撐腿擺動液壓缸的帶動下可繞所述轉軸擺動，橫梁的兩側端面上分別均布有三個液壓缸第一座耳，各橫向支撐腿上均設置有液壓缸第二座耳，支撐腿擺動液壓缸一端與液壓缸第一座耳相連、另一端與液壓缸第二座耳相連，支撐腿擺動液壓缸設置在橫向支撐腿擺動支路內并通過供油管路與上述液壓泵相連，各橫向支撐腿的底端正對轉孔的位置均設置有角度傳感器。

4.根據權利要求3所述的帶有六足行走裝置的噴漿機械手，其特征在于：所述上支撐腿和下支撐腿均為鋼管結構，下支撐腿的頂端置入上支撐腿內，上支撐腿的內側與下支撐腿的外側均設置有耐磨材料，屬于同一行走腿的上、下支撐腿通過支撐腿伸縮液壓缸相連，支撐腿伸縮液壓缸位于上、下支撐腿的內部，支撐腿伸縮液壓缸的一端與上支撐腿的頂端剛性連接、另一端與下支撐腿的底端剛性連接，支撐腿伸縮液壓缸設置在下支撐腿伸縮支路內并通過供油管路與上述液壓泵相連，各支撐腿伸縮液壓缸的上下行腔內均設置有壓力傳感器，所述支撐腿擺動液壓缸和支撐腿伸縮液壓缸均為伺服液壓缸。

5.根據權利要求4所述的帶有六足行走裝置的噴漿機械手，其特征在于：所述控制系統包括中央控制器、多功能接線模塊、譯碼器、比例放大器及手動換向閥，中央控制器通過CAN總線與多功能接線模塊相連，手動換向閥設置在液壓泵為各支撐腿擺動液壓缸和各支撐腿伸縮液壓缸供給油液的主供油管路上，各支撐腿擺動液壓缸與液壓泵之間以及各支撐腿伸縮液壓缸與液壓泵之間均設置有電液數字換向閥，該電液數字換向閥為二位四通電液數字換向閥，多功能接線模塊的輸出線與電液數字換向閥相連，各壓力傳感器和各角度傳感器均與多動能數據采集模塊通信連接。

6.根據權利要求5所述的帶有六足行走裝置的噴漿機械手，其特征在于：所述控制系統還包括用于測量機體的回轉角度、回轉角速度以及機體航向角的慣導模塊，慣導模塊通過RS485總線與中央控制器相連，中央控制器、多功能接線模塊、譯碼器、比例放大器及慣導模塊均安裝在控制箱內，控制箱設置在底盤的上端面上。

7.根據權利要求3至6任一項權利要求所述的帶有六足行走裝置的噴漿機械手，其特征在于：所述六足行走裝置還包括用于對橫向支撐腿的擺動進行引導的弧形導向部，與行走腿的條數相對應，弧形導向部有六個，各弧形導向部均包括導軌及與導軌相適配的軌槽，導軌固設在上板的底端面上，軌槽固設在橫向支撐腿上，橫向支撐腿擺動過程中，設置在橫向支撐腿上的軌槽沿與之相對的導軌滑動。

8.根據權利要求1所述的帶有六足行走裝置的噴漿機械手，其特征在于：所述下支撐腿的下端設置有足板，足板與下支撐腿的下端通過球形鉸鏈相連。