[發(fā)明專利]行星齒輪內(nèi)置集成承載軸承防塵精密擺線減速機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410402406.2
• 申請(qǐng)日: 2014-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN105370808A
• 公開（公告）日: 2016-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志廣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李志廣
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是一種集成承載軸承和防塵的機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密設(shè)備減速機(jī)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器機(jī)械設(shè)備對(duì)精度要求提高，特別是機(jī)器人手臂對(duì)重復(fù)定位精度的要求，對(duì)精密減速機(jī)要求也越來越高。目前擺線減速機(jī)一級(jí)減速齒輪位于支撐架外側(cè)，長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行必然因?yàn)榍S軸承載荷不均造成機(jī)器磨損加重，影響減速機(jī)精度；一級(jí)齒輪暴露在減速機(jī)殼體外容易被塵埃和雜物污染，減少減速機(jī)使用年限，同時(shí)也存在安全隱患；針齒殼與支撐架通過薄壁軸承裝配，存在裝置公差，降低了減速機(jī)精度。左、右支撐架上的支撐柱位于單側(cè)，支撐柱過長(zhǎng)難以加工。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明內(nèi)容：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種高可靠度、高精度小背隙、長(zhǎng)壽命、低制造工藝的精密擺線減速機(jī)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：

1.曲軸上的一級(jí)行星減速齒輪位于曲軸左右支撐架之間；

2.左支撐架、右支撐架和針齒殼上加工軸承滾道，左、右支撐架通過軸承滾動(dòng)體裝配在一起；

3.把位于支撐架上，用于連接、固定左、右支撐架的支撐柱平均分配在左支撐架、右支撐架上，左、右支撐架上的支撐柱長(zhǎng)度相同。

本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1.帶齒輪的曲軸通過軸承安裝在左支撐架和右支撐架上。因?yàn)辇X輪位于支撐架之間，輸入的力矩從兩個(gè)支撐架之間加載到曲軸上，構(gòu)成最佳力學(xué)結(jié)構(gòu)，形成最佳的運(yùn)行工況,從而提高了減速機(jī)的精度和壽命；

2.左支撐架、右支撐架與針齒殼通過軸承滾動(dòng)體裝配在一起，構(gòu)成軸承承載結(jié)構(gòu)，減少零件數(shù)量，從而減少裝配公差，提高了精度；

3.左支撐架、右支撐架的支撐柱對(duì)稱結(jié)構(gòu)，減小支柱長(zhǎng)度，方便生產(chǎn)加工。

附圖說明

圖1是行星齒輪內(nèi)置帶承載軸承防塵精密擺線減速機(jī)軸向剖面圖。

圖2帶齒輪的曲軸的等軸側(cè)圖。

圖3是圖1的A-A剖面圖。

圖4是圖1的B-B剖面圖旋轉(zhuǎn)視圖。

圖中：針齒殼1，曲軸滾針2，擋圈3，軸承4，孔用密封蓋5，左支撐架6，孔用密封蓋7，擋圈8，帶齒輪的曲軸9，曲軸滾針10，孔用密封蓋11，軸承12，軸承滾動(dòng)體13，軸用密封圈14，擺線輪15，針齒16，擺線輪17，軸承滾動(dòng)體18，軸用密封圈19，曲軸滾針20，擋圈21，軸承22，孔用密封蓋23，軸用密封圈24，輸入齒輪25，軸承26，孔用密封蓋27，帶齒輪曲軸28，右支撐架29，擋圈30，曲軸滾針31，錐形銷32，內(nèi)六角螺栓33。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下詳述：

1.如附圖所示，帶齒輪的曲軸（9）（28）通過軸承（4）（12）（22）（26）安裝在左支撐架（6）和右支撐架（29）上。因?yàn)辇X輪位于左支撐架（6）和右支撐架（29）上之間，輸入的力矩從兩個(gè)支撐架之間加載到曲軸上，構(gòu)成最佳力學(xué)結(jié)構(gòu)，形成最佳的運(yùn)行工況；

2.如附圖4所示，左支撐架（6）和右支撐架（29）的支撐柱裝配面設(shè)計(jì)在中間位置，縮短了支撐柱長(zhǎng)度，從而滿足熱鍛加工要求，可以熱鍛精鍛出左支撐架（6）和右支撐架（29）坯料，減少材料成本和加工余量；

3.承載軸承滾道直接加工在左支撐架（6）、右支撐架（29）和針齒殼（1）上；

4.如附圖4所示，左支撐架（6）、右支撐架（29）與針齒殼（1）通過軸承滾動(dòng)體（13）（18）裝配在一起，左支撐架（6）、右支撐架（29）使用錐形銷（32）精確定位，用內(nèi)六角螺栓（33）固定在一起，構(gòu)成軸承承載結(jié)構(gòu)；

5.帶齒輪的曲軸（9）（28）在輸入齒輪（25）的驅(qū)動(dòng)下通過曲軸滾針（2）（10）（20）（31）帶動(dòng)擺線輪（15）（17）在針齒殼（1）內(nèi)作圓周運(yùn)動(dòng)，擺線輪（15）（17）的輪齒與針齒（16）形成共軛關(guān)系，擺線輪相對(duì)于針齒殼反向旋轉(zhuǎn)，通過帶齒輪的曲軸（9）（28）帶動(dòng)左右支撐架輸出轉(zhuǎn)矩；

6.孔用密封蓋（5）（11）（23）（27）對(duì)曲軸孔密封防塵、防油飛濺防護(hù)，軸用密封圈（14）（19）對(duì)承載軸承防塵、防油飛濺防護(hù)，孔用密封蓋（7）對(duì)輸入孔密封防塵、防油飛濺防護(hù)，軸用密封圈（24）對(duì)輸入軸防塵、防油飛濺防護(hù)；

7.擋圈（3）（8）（21）(30)對(duì)曲軸滾針（2）（10）（20）（31）進(jìn)行軸向位置約束。