[發明專利]一種免編程焊接機器人及控制方法

有效

• 申請號: 201410399714.4
• 申請日: 2014-08-13
• 公開（公告）號: CN104175029A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 單文博
• 申請（專利權）人: 單文博
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/22
• 代理公司: 鞍山華惠專利事務所 21213
• 代理人: 趙長芳

1.一種免編程焊接機器人，其特征在于，包括焊炬、發光器、伺服電機、編碼器、手腕、小臂、大臂、機座、轉盤、立柱、底座、光柵尺、計算機及驅動器；立柱下部內設有伺服電機Ⅴ，伺服電機Ⅴ軸上連接有齒輪，齒輪與底座上表面的齒條嚙合，底座一側安裝有與計算機連接的光柵尺，立柱上端活動連接一轉盤，轉盤與設于立柱內上部的伺服電機Ⅳ連接，轉盤上固定機座，機座上部通過伺服電機Ⅲ連接大臂，大臂通過伺服電機Ⅱ與小臂連接，小臂通過伺服電機Ⅰ連接手腕，手腕前端連接板前面分別連接有焊炬和發光器，后面設有光開關，五臺伺服電機上均裝有編碼器，編碼器均與計算機相連，五臺伺服電機分別通過電纜與控制柜內五個對應設置的驅動器連接，五個驅動器通過電纜分別連接在計算機上。

2.一種應用權利要求1所述免編程焊接機器人的控制方法，其特征在于，具體學習和操作過程為：

(1)學習存儲

人工移動焊接機器人手腕至焊縫位置，計算機自動識別為空行程，各編碼器將檢測和采集的焊接機器人運行軌跡發送給計算機，計算機進行識別和存儲；

在焊炬移動到焊縫處時，按動手腕上的光開關，發光器將光照射到焊縫處，焊接機器人學習焊接開始，沿焊縫移動焊接機器人手臂至焊縫終點，松開光開關，焊接機器人學習焊接結束，各編碼器和光柵尺將檢測和采集的焊接機器人運行軌跡發送給計算機，計算機進行識別和存儲；

手動將焊接機器人手臂移動至起點位置，按計算機返回鍵，計算機自動計算起點與終點的位置差，各編碼器和光柵尺將檢測和采集的焊接機器人運行軌跡發送給計算機，計算機進行識別和存儲，完成一個學習循環過程；

(2)復制繼承

按計算機自動方式鍵后，再按執行確認鍵執行自動焊接，計算機按照學習存儲的運行軌跡，通過驅動器自動控制焊接機器人的行走和焊接，并根據計算機預先設定的數控參數，通過計算機操作面板的按鈕控制焊接機器人行走和焊接速度，從而完成整個啟動、移行、對位、焊接及回位過程。