[發明專利]機器人自適應控制方法

無效

• 申請號: 201410398301.4
• 申請日: 2014-08-13
• 公開（公告）號: CN104181814A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 李麗娟;于博;林雪竹;任姣姣;楊昕;朱運東;王勁松;趙延輝;李寧
• 申請（專利權）人: 長春理工大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 長春菁華專利商標代理事務所 22210
• 代理人: 陶尊新

1.一種機器人自適應控制方法，在iGPS的定位范圍內，均勻布置2～3個iGPS激光發射器(6)；其特征在于，在iGPS激光發射器(6)的激光信號投放范圍內，第一組iGPS激光接收傳感器(7)布置在目標工件(5)上，第二組iGPS激光接收傳感器(8)均勻布置在自定位標定架(9)上，機器人工具端(4)安放在自定位標定架(9)的幾何中心處，由數據處理服務器(10)控制iGPS的定位工作；采用激光三維掃描測量方法得到目標工件(5)上的目標點及第一組iGPS激光接收傳感器(7)的空間矢量坐標，并儲存在數據處理服務器(10)中；第一組iGPS激光接收傳感器(7)、第二組iGPS激光接收傳感器(8)實時將各自的空間位置信號發送給數據處理服務器(10)；由數據處理服務器(10)根據所述空間矢量坐標、所述空間位置信號以及目標工件(5)的數字模型，確定機器人工具端(4)及目標工件(5)上的各目標點的空間位姿，據此發送控制信號到機器人驅動系統，驅動機器人工具端(4)從起始點前往目標點，實現機器人的自適應控制。

2.根據權利要求1所述的機器人自適應控制方法，其特征在于，所述iGPS激光發射器(6)采用2個，2個iGPS激光發射器(6)位于機器人兩側，2個iGPS激光發射器(6)相距7～15m，iGPS激光發射器(6)的垂直高度達到機器人工具端(4)的伸展高度。

3.根據權利要求1所述的機器人自適應控制方法，其特征在于，自定位標定架(9)呈矩形，第二組iGPS激光接收傳感器(8)由4個iGPS激光接收傳感器組成，以磁力吸附的方式固定在自定位標定架(9)矩形4個角上。

4.根據權利要求1所述的機器人自適應控制方法，其特征在于，數據處理服務器(10)控制iGPS的定位工作包括全局信號總控，iGPS激光發射器工作指令的發送，iGPS激光接收傳感器空間位置信號的接收、運算處理、機器人驅動系統控制信號的發送。

5.根據權利要求1所述的機器人自適應控制方法，其特征在于，iGPS激光發射器(6)、機器人驅動系統分別以以太網通信方式與數據處理服務器(10)連接；第一組iGPS激光接收傳感器(7)、第二組iGPS激光接收傳感器(8)分別以無線通信的方式與數據處理服務器(10)連接。