[發明專利]一種基于RFID的AGV多任務定位方法

有效

• 申請號: 201410397014.1
• 申請日: 2014-08-13
• 公開（公告）號: CN104182777B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 包壁楨;肖驥;陳建華;左斌
• 申請（專利權）人: 成都四威高科技產業園有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G05D1/02
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙)51218
• 代理人: 袁英

技術領域

本發明涉及測量與自動控制領域，特別是一種基于RFID的AGV多任務定位方法。

背景技術

RFID(Radio Frequency Identification)射頻識別技術，包括讀卡器和射頻卡，現在AGV采用的就是無源射頻卡定位。首先讀卡器通過天線將ISO14443-3標準的13.56MHz的電磁波發到射頻卡上，射頻卡天線感應出電流使得射頻卡正常工作，然后以發射形式給讀卡器。

RFID射頻識別技術目前在物聯網應用非常廣泛，主要用于定位和識別。目前AGV(自動引導小車)已經成為智能制造、先進物流以及數字化工廠中的重要設備，作為方便工廠運輸、提高生產效率具有非常重要的作用。而AGV可以作為智能物流、物聯網中的移動設備和執行設備，AGV主要按照工廠實際需求的任務、按照任務指定的路徑運行、按照制定路標進行相應的動作（如上貨、下貨、加速、減速等），那么怎么樣才能讓AGV能夠穩定地、有效地、靈活識別路標呢？目前國內外常見AGV廠商的做法，采用磁釘相對定位方式，即是通過路標個數累加得出相應的序號，這樣的定位方式簡單、定位精確、可靠，但是通過我們之前采用相對方式發現以下問題：

如果AGV一旦在中途由于某種故障而斷電重啟，AGV重啟后，那么AGV運行邏輯將會打亂

如果某個路標由于叉車或者其他方式導致脫落，這樣AGV的路標相對定位邏輯將會完全出錯，而這樣的現象在機加車間、裝配車間經常發生的事情。

當AGV的任務和路徑較為復雜的時候，也就是說某個路標在不同的任務中對于有著不一樣的定義，對于AGV而言同一路標不同任務將會執行不同的操作。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種斷電重啟后AGV的邏輯不會異常，一臺AGV可完成多條任務路徑，采用匹配算法，AGV運行中漏卡或掉卡不影響AGV邏輯任務，任務路徑更改簡單的一種基于RFID的AGV多任務定位方法。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種基于RFID的AGV多任務定位方法，它包括以下步驟：

S1，寫卡，對每個路標射頻卡進行唯一編號，即在射頻卡扇區中寫入數字ID來實現對射頻卡的唯一編號；

S2，任務關聯，根據AGV的任務規劃出相應的路徑，然后再把路徑上各站點對應的功能碼寫入到射頻卡中；

S3，任務分配，將步驟S2所述的功能碼及其對應的ID發送到控制器中，控制器把功能碼按照對應的任務號存儲在事先分好的EEPROM的空間，并用地址變量進行記錄和存儲；

S4，任務路標匹配，將EEPROM任務空間所述的任務號的任務列表復制到SRAM臨時任務緩沖區中，AGV運行時，定時查詢射頻卡的路標號，一旦獲得路標號，就將它和任務號聯合，在任務緩沖區中按照設定的匹配算法尋找到和與其相匹配的唯一功能碼，最后根據功能碼完成設定的動作。

多任務定位方法還包括一個任務路標編輯步驟，用于在多任務多路標中對某個任務進行路標的增加、刪除和查看。

所述的站點的類型包括待命停止站點、起點停止站點、終點停止站點、停一段時間停止站點、上貨站點、下貨站點、加速站點、減速站點、左轉彎站點、右轉彎站點、交通管制使能站點、交通管制解除站點。

所述的站點的功能包括待命停止、起點停止、終點停止、停一段時間停止、上貨、下貨、加速、減速、左轉彎、右轉彎、交通管制使能、交通管制解除。

所述的匹配算法是為了在任務空間搜索到匹配的ID，并把其上一地址存儲的功能碼找到，具體步驟是：首先根據任務號進行分類并復制零時緩沖區中，減小了搜索范圍；然后遍歷該任務列表，搜索到匹配的ID和功能碼，并記錄其功能碼和地址。

所述的任務路標編輯步驟中，增加路標時從路標列表尾端插入路標，刪除路標時首先尋找到匹配的ID，然后將該ID對應的功能碼一起刪除，并且將刪除路標后的列表往上移，查看某個路標ID所對應的功能碼，首先尋找匹配到ID，然后把ID對應的功能碼顯示出來，查看某個任務的所有路標即依次把列表中的任務路標顯示出來。

對所述的任務路標進行編輯的方式包括添加路標、刪除路標、刪除某個路標、刪除某個任務、刪除所有任務、查看有效任務號、查看某個路標、查看某個任務所有路標。