[發明專利]外殼自動定位的方法

有效

• 申請號: 201410393455.4
• 申請日: 2014-08-12
• 公開（公告）號: CN105398635B
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 孫東亮
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: B65C9/06
• 分類號: B65C9/06;B23K26/70;B23K26/362
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司31211
• 代理人: 丁紀鐵

1.一種外殼自動定位的方法，適用于藉由一靠抵器及一設有一夾爪與一夾持器的機器手臂對一具有一開口的外殼進行自動定位，其特征在于：所述方法包含：

外殼設置步驟：將該外殼置于一料架上，并使該外殼的開口朝向該機器手臂，且該外殼更具有一圍出該開口的側頂面、一朝上的待加工面、一反向于該待加工面的內頂面、一對應該側頂面的側底面、及二連接該側頂面與側底面之間的側平面；

托起前步驟：控制該夾持器的二夾持部之間的距離大于該外殼二側平面之間的距離，并使該夾持器的托持部對應該外殼開口并低于該外殼內頂面；

托起步驟：控制該機器手臂帶動該夾持器的托持部由該外殼開口置入該外殼的內部，并使該托持部的自由端超過該外殼的重心后托起該外殼；

前后定位步驟：將托起的該外殼移至對應該靠抵器處，并使該外殼的側底面受該靠抵器止擋而讓該托持部可相對該外殼平移，直到該外殼的側頂面與該夾持器的抵靠面相互靠抵，以完成該外殼前后定位；

左右定位步驟：控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側平面，以完成該外殼左右定位。

2.如權利要求1所述的外殼自動定位的方法，其特征在于：所述托起步驟中，當該夾持器將該外殼托起后，控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側平面；在該前后定位步驟中，當將托起的該外殼移至對應該靠抵器處后，控制二該夾持部相互遠離，以脫離夾持該外殼的側平面。

3.如權利要求1所述的外殼自動定位的方法，其特征在于：所述靠抵器包含一固定板、多個設于該固定板的連接桿、一設于各該連接桿且朝該固定板方向靠近或遠離并用以止擋該外殼側底面的緩沖板、及多個設于該連接桿且位于該固定板及該緩沖板之間的彈性元件，使該緩沖板在常態下與該固定板相互遠離。

4.一種外殼自動定位的方法，適用于藉由一靠抵器及一設有一夾爪與一夾持器的機器手臂對一具有一開口的外殼進行自動定位，其特征在于：所述方法包含：

外殼設置步驟：將該外殼置于一料架上，并使該外殼的開口朝向該機器手臂，且該外殼更具有一圍出該開口的側頂面、一朝上的待加工面、一反向于該待加工面的內頂面、一對應該側頂面的側底面、及二連接該側頂面與側底面之間的側平面；

夾持前步驟：控制該夾持器的二夾持部之間的距離大于該外殼二側平面之間的距離，并使該夾持器的托持部對應該外殼開口并低于該外殼內頂面；

夾持步驟：控制該機器手臂帶動該夾持器的托持部由該外殼開口置入該外殼的內部，待二該夾持部能穩定夾取該外殼的深度后，控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側平面；

外殼放置步驟：控制該機器手臂將該外殼移至一工作平面區，并將該外殼停置于一工作平面之上，控制二該夾持部相互遠離，以脫離夾持該外殼的側平面，讓該外殼停落于該工作平面；

托起前步驟：控制該夾持器的托持部對應該外殼開口并低于該外殼內頂面；

托起步驟：控制該機器手臂帶動該夾持器的托持部由該外殼開口置入該外殼的內部，并使該托持部的自由端超過該外殼的重心后托起該外殼；

前后定位步驟：將托起的該外殼移至對應該靠抵器處，并使該外殼的側底面受該靠抵器止擋而讓該托持部可相對該外殼平移，直到該外殼的側頂面與該夾持器的抵靠面相互靠抵，以完成該外殼前后定位；

左右定位步驟：控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側平面，以完成該外殼左右定位。

5.如權利要求4所述的外殼自動定位的方法，其特征在于：所述托起步驟中，當該夾持器將該外殼托起后，控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側平面；在該前后定位步驟中，當將托起的該外殼移至對應該靠抵器處后，控制二該夾持部相互遠離，以脫離夾持該外殼的側平面。

6.如權利要求4所述的外殼自動定位的方法，其特征在于：所述靠抵器包含一固定板、多個設于該固定板的連接桿、一設于各該連接桿且朝該固定板方向靠近或遠離并用以止擋該外殼側底面的緩沖板、及多個設于該連接桿且位于該固定板及該緩沖板之間的彈性元件，使該緩沖板在常態下與該固定板相互遠離。