[發明專利]中空串聯機械臂

有效

• 申請號: 201410392360.0
• 申請日: 2014-08-11
• 公開（公告）號: CN104191434A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 肖聚亮;宋朋宇;洪鷹;王國棟;李政
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.中空串聯機械臂，其特征在于：它包括多個模塊化關節和底座，每一個模塊化關節均包括殼體，在所述的殼體上安裝有后蓋并且在殼體的一側設置有開口作為固定端，在所述的殼體內安裝有支架，在所述的支架頂面上安裝有伺服電機和張緊機構，減速器固定在支架下方的殼體上，減速器的旋轉軸輸出端作為旋轉端，所述的旋轉端的軸線與固定端的軸線垂直設置，所述的張緊機構包括軸承座，在所述的軸承座內通過上下軸承安裝有關節張緊軸，所述的軸承座支撐固定在帶輪張緊擺桿上，所述的帶輪張緊擺桿通過安裝軸轉動連接在支架上，在所述的軸承座上安裝有失電制動器，關節張緊軸的一端通過轉子轂和失電制動器的轉子固定連接并且另一端與帶輪B連接，在所述的伺服電機的輸出軸上連接有帶輪A，帶輪C安轉在減速器的輸入端上，帶輪A、帶輪B以及帶輪C通過同步齒輪帶轉動相連，帶輪張緊擺桿與一推動件相連，帶輪張緊擺桿能夠在推動件的帶動下帶動軸承座繞安裝軸轉動；第一模塊化關節的旋轉端與底座垂直轉動連接，第一模塊化關節的固定端與第二模塊化關節旋轉端連接，第二模塊化關節的固定端與第一連接手臂的一端固定相連，第一連接手臂的另一端與輔助模塊化關節的一端固定相連，輔助模塊化關節的另一端與第三模塊化關節的旋轉端固定連接，第三模塊化關節的旋轉端的軸線與第一連接手臂軸線垂直設置，第三模塊化關節的固定端與第二連接手臂的一端固定相連，第二連接手臂的另一端與第四模塊化關節的旋轉端固定相連，第四模塊化關節的固定端與第三連接手臂的一端固定相連，第三連接手臂的另一端與第五模塊化關節的固定端固定相連，第五模塊化關節的旋轉端與第六模塊化關節的固定端連接。

2.根據權利要求1所述的中空串聯機械臂，其特征在于：所述的推動件為安裝在殼體上的一個貫通的螺紋孔內的緊定螺釘，緊定螺釘能夠通過螺紋孔作用于帶輪張緊擺桿，使軸承座繞安裝軸轉動。

3.根據權利要求1或2所述的中空串聯機械臂，其特征在于：所述的支架為半圓形。

4.中空串聯機械臂，其特征在于：它包括多個模塊化關節和底座，每一個模塊化關節均包括殼體，在所述的殼體上安裝有后蓋并且在殼體的一側設置有開口作為固定端，在所述的殼體內安裝有支架，在所述的支架頂面上安裝有伺服電機和張緊機構，減速器固定在支架下方的殼體上，減速器的旋轉軸輸出端作為旋轉端，所述的旋轉端的軸線與固定端的軸線垂直設置，所述的張緊機構包括軸承座，在所述的軸承座內通過上下軸承安裝有關節張緊軸，所述的軸承座支撐固定在帶輪張緊擺桿上，所述的帶輪張緊擺桿通過安裝軸轉動連接在支架上，在所述的軸承座上安裝有失電制動器，關節張緊軸的一端通過轉子轂和失電制動器的轉子固定連接并且另一端與帶輪B連接，在所述的伺服電機的輸出軸上連接有帶輪A，帶輪C安轉在減速器的輸入端上，帶輪A、帶輪B以及帶輪C通過同步齒輪帶轉動相連，帶輪張緊擺桿與一推動件相連，帶輪張緊擺桿能夠在推動件的帶動下帶動軸承座繞安裝軸轉動；第一模塊化關節的旋轉端與底座垂直轉動連接，第一模塊化關節的旋轉端與底座通過軸承垂直轉動連接，第一模塊化關節的固定端與第二模塊化關節旋轉端固定連接，第二模塊化關節的固定端與第一連接手臂的一端固定相連，第一連接手臂的另一端與第三模塊化關節的固定端固定相連，第三模塊化關節的旋轉端與第四模塊化關節的固定端固定連接，第四模塊化關節的旋轉端與第二連接手臂的一端固定相連，第二連接手臂的另一端與第五模塊化關節的固定端固定相連，第五模塊化關節的旋轉端與第三連接手臂的一端固定相連，第三連接手臂的另一端與第六模塊化關節的固定端固定相連。

5.根據權利要求4所述的中空串聯機械臂，其特征在于：所述的推動件為安裝在殼體上的一個貫通的螺紋孔內的緊定螺釘，緊定螺釘能夠通過螺紋孔作用于帶輪張緊擺桿，使軸承座繞安裝軸轉動。

6.根據權利要求4或5所述的中空串聯機械臂，其特征在于：所述的支架為半圓形。