[發(fā)明專(zhuān)利]基于慣性耦合特性的飛行器姿態(tài)補(bǔ)償控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410392003.4
• 申請(qǐng)日: 2014-08-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104155986A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳嘉潤(rùn);黃萬(wàn)偉;包為民;馬衛(wèi)華;祁振強(qiáng);唐海紅
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京航天自動(dòng)控制研究所
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 北京君恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11466
• 代理人: 林月俊;黃啟行

1.一種基于慣性耦合特性的飛行器姿態(tài)補(bǔ)償控制方法，其特征在于，包括：

根據(jù)如下公式4計(jì)算得到滾動(dòng)通道的滾動(dòng)舵的舵面偏轉(zhuǎn)角δ_x；

使用所述滾動(dòng)舵的舵面偏轉(zhuǎn)角δ_x對(duì)所述滾動(dòng)舵的舵面偏轉(zhuǎn)指令值進(jìn)行補(bǔ)償后，得到補(bǔ)償后的滾動(dòng)舵的舵面偏轉(zhuǎn)指令值；

將補(bǔ)償后的滾動(dòng)舵的舵面偏轉(zhuǎn)指令值輸入到所述滾動(dòng)舵的伺服機(jī)構(gòu)，由所述滾動(dòng)舵的伺服機(jī)構(gòu)相應(yīng)控制所述飛行器的姿態(tài)；

其中，公式4為：

δx=-[(IY-IZ)ωyωz+IZX(ω·z+ωxωy)]/Mxδx]]>…………(公式4)

其中，表示所述飛行器俯仰通道的基于慣性耦合特性的角速度，I_Y、I_Z分別表示所述飛行器偏航、俯仰通道的慣量，ω_x、ω_y、ω_z分別表示所述飛行器滾動(dòng)、偏航、俯仰三個(gè)通道的角速度，I_ZX表示所述飛行器滾動(dòng)通道與俯仰通道之間的慣性積，表示所述飛行器滾動(dòng)通道的滾動(dòng)舵的滾動(dòng)力矩系數(shù)。