[發明專利]飛行器姿態通道內的控制器及其設計方法有效
| 申請號： | 201410389938.7 | 申請日： | 2014-08-08 |
| 公開（公告）號： | CN104155984A | 公開（公告）日： | 2014-11-19 |
| 發明（設計）人： | 柳嘉潤;黃萬偉;包為民;馬衛華;祁振強;唐海紅 | 申請（專利權）人： | 北京航天自動控制研究所 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京君恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11466 | 代理人： | 林月俊;黃啟行 |
| 地址： | 100854*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 飛行器 姿態 通道 控制器 及其 設計 方法 | ||
1.一種飛行器姿態通道內的控制器，其特征在于，包括：
第一頻率響應單元，其頻率響應函數為WG(s)，其輸入端為所述控制器的輸入端；
低通濾波單元，其輸入端與第一頻率響應單元的輸出端相連；
減法器，其正向輸入端與第一頻率響應單元的輸出端相連，其負向輸入端與所述低通濾波單元的輸出端相連，其輸出端輸出的信號用于控制所述姿態通道內的第一空氣舵；
第二頻率響應單元，其頻率響應函數為其輸入端與所述低通濾波單元的輸出端相連；
乘法器，其輸入端與第二頻率響應單元的輸出端相連，用于將第二頻率響應單元輸出的信號乘以系數后從其輸出端輸出，輸出的信號用于控制所述姿態通道內的第二空氣舵；
其中，WG(s)是根據所述姿態通道內的第一空氣舵的頻率響應函數、第一空氣舵的伺服系統的頻率響應函數設計的；
WSF1(s)是第一空氣舵的伺服系統的頻率響應函數；
WSF2(s)是第二空氣舵的伺服系統的頻率響應函數；
k是第二空氣舵的頻率響應函數與第一空氣舵的頻率響應函數的比例。
2.如權利要求1所述的控制器，其特征在于，所述WG(s)具體根據如下方法計算得到的：
將所述姿態通道內的第一空氣舵的頻率響應函數、第一空氣舵的伺服系統的頻率響應函數，分別作為虛擬的被控對象的頻率響應函數Wδ(s)、虛擬的被控對象的伺服系統的頻率響應函數WSF(s)；
根據Wδ(s)、WSF(s)設計出虛擬控制器的頻率響應函數WG(s)。
3.如權利要求2或3所述的控制器，其特征在于，所述WLP(s)具體為：
其中，m為設定的數值，s為頻率。
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