[發(fā)明專利]仿生機(jī)器鼠的前臂模擬裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410389842.0 | 申請日： | 2014-08-08 |
| 公開（公告）號： | CN104149091A | 公開（公告）日： | 2014-11-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 石青;宋永博;黃強(qiáng);福田敏男 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京理工大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京理工大學(xué)專利中心 11120 | 代理人： | 郭德忠;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 仿生 機(jī)器 前臂 模擬 裝置 | ||
1.仿生機(jī)器鼠的前臂模擬裝置，它包括：電機(jī)安裝支架(1)、肩關(guān)節(jié)(2)、三角形的肘關(guān)節(jié)(3)和腳趾(4)，其特征在于，它還包括：位于所述電機(jī)安裝支架(1)左右兩側(cè)的傳動機(jī)構(gòu)；
每側(cè)的所述傳動機(jī)構(gòu)均包括：步進(jìn)電機(jī)A(5)、減速齒輪(6)、旋轉(zhuǎn)體(7)、步進(jìn)電機(jī)B(9)、搖桿(10)、絲杠組件(11)以及L型連接桿(12)；所述旋轉(zhuǎn)體(7)的外圈為齒輪結(jié)構(gòu)，在所述旋轉(zhuǎn)體(7)一側(cè)圓面的非圓心位置設(shè)有軸承(13)；所述步進(jìn)電機(jī)A(5)安裝于所述電機(jī)安裝支架(1)內(nèi)，其輸出軸套接所述減速齒輪(6)；所述減速齒輪(6)與所述旋轉(zhuǎn)體(7)相嚙合；所述肩關(guān)節(jié)(2)具有導(dǎo)向槽，所述肩關(guān)節(jié)(2)的中部活動安裝在所述電機(jī)安裝支架(1)的側(cè)面，下部與所述肘關(guān)節(jié)(3)、所述L型連接桿(12)活動連接；所述軸承(13)位于所述肩關(guān)節(jié)(2)的導(dǎo)向槽內(nèi)，在所述步進(jìn)電機(jī)A(5)的驅(qū)動下，所述軸承(13)隨所述旋轉(zhuǎn)體(7)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并與所述肩關(guān)節(jié)(2)的導(dǎo)向槽相配合，帶動所述肩關(guān)節(jié)(2)擺動；所述步進(jìn)電機(jī)B(9)與所述絲杠組件(11)安裝于所述肩關(guān)節(jié)(2)，所述絲杠組件(11)中的絲杠副與所述搖桿(10)的一端通過銷軸連接，所述搖桿(10)的另一端通過銷軸同時連接所述L型連接桿(12)、所述肘關(guān)節(jié)(3)的一端；所述L型連接桿(12)、所述肘關(guān)節(jié)(3)的另一端通過銷軸連接有所述腳趾(4)，在所述步進(jìn)電機(jī)B(9)的驅(qū)動下，所述絲杠組件(11)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動到直線運(yùn)動的轉(zhuǎn)換，所述搖桿(10)隨所述絲杠副上下擺動，并帶動所述肘關(guān)節(jié)(3)擺動。
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