[發明專利]RTK設備調節方法、系統及RTK測量方法

有效

• 申請號: 201410387219.1
• 申請日: 2014-08-07
• 公開（公告）號: CN104215229B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 薛柏慧;胡依林;李前斌;許全君;黃杰
• 申請（專利權）人: 廣州市中海達測繪儀器有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 周清華,曾景恒

1.一種RTK設備調節方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收RTK設備的姿態傳感器采集的姿態數據；

將接收的姿態數據從所述姿態傳感器的坐標系向所述RTK設備的坐標系轉換，轉換為所述RTK設備的設備姿態數據；

將所述設備姿態數據轉換為所述RTK設備相對預設整平方向的傾斜角度；

根據所述傾斜角度對所述RTK設備進行姿態調節，直至所述RTK設備的電子氣泡處于預設居中區域。

2.根據權利要求1所述的RTK設備調節方法，其特征在于，將接收的姿態數據從所述姿態傳感器的坐標系向所述RTK設備的坐標系轉換，轉換為所述RTK設備的設備姿態數據的步驟包括以下步驟：

通過預設點數的移動平均值濾波器對接收的姿態數據進行濾波處理；

將濾波處理后的姿態數據從所述姿態傳感器的坐標系向所述RTK設備的坐標系轉換，轉換為所述RTK設備的設備姿態數據。

3.根據權利要求1所述的RTK設備調節方法，其特征在于，將接收的姿態數據從所述姿態傳感器的坐標系向所述RTK設備的坐標系轉換，轉換為所述RTK設備的設備姿態數據的步驟包括以下步驟：

通過以下所述公式，將接收的姿態數據從所述姿態傳感器的坐標系向所述RTK設備的坐標系轉換，轉換為所述RTK設備的設備姿態數據：

$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& {\mathrm{cos\θ}}_y& {\mathrm{sin\θ}}_y\\ 0& -{\mathrm{sin\θ}}_y& {\mathrm{cos\θ}}_y\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}{\mathrm{cos\θ}}_x& 0& {\mathrm{sin\θ}}_x\\ 0& 1& 0\\ -{\mathrm{sin\θ}}_x& 0& {\mathrm{cos\θ}}_x\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}^{\′}\\ y^{\′}\\ z^{\′}\end{array}\right];$

${\mathrm{\θ}}_x={\tan }^{-1}\left(\frac{x}{\sqrt{y^2+z^2}}\right);$

${\mathrm{\θ}}_y={\tan }^{-1}\left(\frac{y}{\sqrt{x^2+z^2}}\right);$

其中，x’、y’和z’為接收的姿態數據在所述姿態傳感器的坐標系中的坐標值，x、y和z為所述RTK設備的設備姿態數據。