[發(fā)明專(zhuān)利]圖像特征提取方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410386817.7
• 申請(qǐng)日: 2014-08-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105335748B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀娜;王剛;師忠超;劉殿超;魯耀杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/46
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/46
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 萬(wàn)里晴

1.一種圖像特征提取方法，包括如下步驟：

定義在輸入的球面圖像的至少兩個(gè)方向上的至少兩種立體角的組合；

確定所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值，以使得由所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值分割所述球面圖像所得到的每個(gè)球面小塊的球冠的表面積相同；

利用所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值作為輸入，建立圖像特征的特征模板，以進(jìn)行圖像特征的提取；其中，

所述確定所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值，以使得由所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值分割所述球面圖像所得到的每個(gè)球面小塊的球冠的表面積相同的步驟包括：

利用如下公式來(lái)確定所述至少兩種立體角的組合的每種立體角的在半個(gè)球面上各個(gè)取值θ(i)：

其中，N是一種立體角的各個(gè)取值在半個(gè)球面上分割得到的形狀的個(gè)數(shù)，θ(i)表示該種立體角的第i個(gè)取值，其中i是小于或等于N的正整數(shù)；

將所述半個(gè)球面上的各個(gè)取值θ(i)對(duì)稱(chēng)地?cái)U(kuò)展到整個(gè)球面上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

從全景圖像轉(zhuǎn)換得到所述球面圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述方法，其中，所述全景圖像是Equirectangular圖像，且通過(guò)如下公式來(lái)將所述全景圖像轉(zhuǎn)換為球面圖像：

其中，λ表示全景圖像的經(jīng)度，φ表示全景圖像的緯度，r表示全景圖像到球面圖像的映射，R表示球面圖像的半徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述至少兩種立體角的組合的至少兩個(gè)方向包括所述球面圖像的X軸、Y軸和Z軸中的至少兩個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述定義在輸入的球面圖像的至少兩個(gè)方向上的至少兩種立體角的組合的步驟包括：

利用如下公式定義立體角：

以及

其中，θ_x表示一種在X軸方向上的立體角，且θ_z表示一種在Z軸方向上的立體角，R是球面圖像的半徑，λ表示全景圖像的經(jīng)度，φ表示全景圖像的緯度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述特征模板包括能夠利用積分圖像計(jì)算的Haar特征模板。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述利用所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值作為輸入，建立圖像特征的特征模板，以進(jìn)行圖像特征的提取的步驟包括：

利用如下公式來(lái)構(gòu)造積分圖像作為特征模板：

其中，i(θ′_x,θ′_z)是球面圖像在θ′_x和θ′_z所定義的球面小塊內(nèi)的灰度值，ii(θ_x,θ_z)是球面積分圖像，且θ′_x,θ′_z滿(mǎn)足下式：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

基于提取的圖像特征來(lái)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。

9.一種圖像特征提取系統(tǒng)，包括：

定義裝置，被配置為定義在輸入的球面圖像的至少兩個(gè)方向上的至少兩種立體角的組合；

確定裝置，被配置為確定所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值，以使得由所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值分割所述球面圖像所得到的每個(gè)球面小塊的球冠的表面積相同；

建立裝置，被配置為利用所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值作為輸入，建立圖像特征的特征模板，以進(jìn)行圖像特征的提??；其中，

所述確定所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值，以使得由所述至少兩種立體角的組合的各個(gè)取值分割所述球面圖像所得到的每個(gè)球面小塊的球冠的表面積相同的步驟包括：

利用如下公式來(lái)確定所述至少兩種立體角的組合的每種立體角的在半個(gè)球面上各個(gè)取值θ(i)：

其中，N是一種立體角的各個(gè)取值在半個(gè)球面上分割得到的形狀的個(gè)數(shù)，θ(i)表示該種立體角的第i個(gè)取值，其中i是小于或等于N的正整數(shù)；

將所述半個(gè)球面上的各個(gè)取值θ(i)對(duì)稱(chēng)地?cái)U(kuò)展到整個(gè)球面上。