[發明專利]一種基于卡爾曼濾波的窄波束角跟蹤方法在審
| 申請號： | 201410385219.8 | 申請日： | 2014-08-07 |
| 公開（公告）號： | CN104142693A | 公開（公告）日： | 2014-11-12 |
| 發明（設計）人： | 田之俊;吳海洲;成亞勇;孫大元 | 申請（專利權）人： | 中國電子科技集團公司第五十四研究所 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 河北東尚律師事務所 13124 | 代理人： | 王文慶 |
| 地址： | 050081 河北省石家莊市*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 卡爾 濾波 波束 跟蹤 方法 | ||
1.一種基于卡爾曼濾波的窄波束角跟蹤方法，其特征在于包括以下步驟：
①角誤差提取單元同時接收經過AD采樣后的和波束數據與差波束數據，并根據和波束數據與差波束數據計算出目標位置的方位角誤差值以及目標位置的俯仰角誤差值；
②量測單元接收角誤差提取單元輸出的目標位置的方位角誤差值與目標位置的俯仰角誤差值，并根據目標位置的方位角誤差值、目標位置的俯仰角誤差值以及天線伺服系統發送過來的目標當前位置狀態，計算得到目標位置觀測向量；目標當前位置狀態為目標當前方位角度值與俯仰角度值；
③新息計算單元根據輸入的目標位置觀測向量以及濾波單元輸出的上一次目標位置向量的估計值，計算得到目標的新息和目標位置向量的預測值，將目標的新息發送給濾波單元，將目標位置向量的預測值發送給協方差矩陣計算單元；首次計算，濾波單元輸出的上一次目標位置向量的估計值為設定的初值；
④協方差矩陣計算單元根據輸入的目標位置向量的預測值，計算協方差矩陣；
⑤增益確定單元根據輸入的協方差矩陣變化調整濾波增益值；
⑥濾波單元根據濾波算法、輸入的濾波增益以及目標的新息值得到目標位置向量的估計值，該目標位置向量的估計值一路發送給天線伺服系統，另一路輸出給新息計算單元；
完成基于卡爾曼濾波的窄波束角跟蹤過程。
2.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波的窄波束角跟蹤方法，其特征在于：步驟③中設定的初值為1。
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