[發明專利]一種用于電能表自動化檢定裝置的自動掛表機器人車

有效

• 申請號: 201410383752.0
• 申請日: 2014-08-06
• 公開（公告）號: CN104176684A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 邵雪松;黃奇峰;王忠東;蔡奇新;劉建;石艷青;徐衛宏
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;江蘇省電力公司;江蘇省電力公司電力科學研究院;杭州厚達自動化系統有限公司
• 主分類號: B66F9/24
• 分類號: B66F9/24;B66F9/065;F16H27/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;汪慶朋

1.一種用于電能表自動化檢定裝置的自動掛表機器人車，包括車體(1)和設置在車體(1)上的托盤搬運機械手及掛表機械手(2)，其特征在于：

所述托盤搬運機械手包括間歇傳動機構(7)、固定在車體(1)上的升降裝置(4)、與升降裝置(4)轉動連接的底盤(3)、安裝在底盤(3)上的驅動電機(5)及二維差動機械手(6)；

所述驅動電機(5)通過間歇傳動機構(7)驅動底盤(3)相對于車體(1)轉動，驅動電機(5)還通過間歇傳動機構(7)驅動二維差動機械手(6)伸縮。

2.根據權利要求1所述的用于電能表自動化檢定裝置的自動掛表機器人車，其特征在于：

所述間歇傳動機構(7)包括與驅動電機(5)輸出軸相連接的第一主動齒輪(8)、與第一主動齒輪(8)相嚙合的第一從動齒輪(9)及第二從動齒輪(10)、與第一從動齒輪(9)同軸轉動的第一不完全圓柱齒輪(11)、與第一不完全圓柱齒輪(11)相嚙合用于帶動底盤(3)轉動的第三從動齒輪(12)、與第二從動齒輪(10)同軸轉動的第二不完全圓柱齒輪(13)、與第二不完全圓柱齒輪(13)相嚙合用于驅動二維差動機械手(6)伸縮的第四從動齒輪(14)和與第四從動齒輪(14)尺寸一致的第五從動齒輪(22)，所述第五從動齒輪(22)與第四從動齒輪(14)相嚙合；

所述第一從動齒輪(9)與第一不完全圓柱齒輪(11)通過單向軸承相連接。

3.根據權利要求2所述的用于電能表自動化檢定裝置的自動掛表機器人車，其特征在于：

所述第一不完全圓柱齒輪(11)上設有三個不完全部分，分別為第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心軸線與第二不完全部分中心軸線的夾角為90度，第二不完全部分中心軸線與第三不完全部分中心軸線的夾角為90度，第三不完全部分中心軸線與第一不完全部分中心軸線的夾角為180度。

4.根據權利要求3所述的用于電能表自動化檢定裝置的自動掛表機器人車，其特征在于：

所述二維差動機械手(6)包括固定在底盤(3)上的支架(15)、滑動設置在支架(15)上兩根平行的水平柱(16)、滑動設置在每個水平柱(16)內且前端伸出水平柱(16)的貨叉(17)和設置在每個貨叉(17)上可伸縮的插腳(18)；

每個所述水平柱(16)內前后兩端分別設有一個滑輪(19)，所述滑輪(19)上繞有鋼絲繩(20)，所述貨叉(17)的尾端與鋼絲繩(20)固定連接，所述鋼絲繩(20)還與支架(15)固定連接；

每個所述水平柱(16)內還設有一根與貨叉(17)伸出方向平行的齒條(21)，所述第四從動齒輪(14)與其中一根水平柱(16)內的齒條(21)相嚙合，所述第五從動齒輪(22)與另一根水平柱(16)內的齒條(21)相嚙合。

5.根據權利要求1至3任意一項所述的用于電能表自動化檢定裝置的自動掛表機器人車，其特征在于：

所述升降裝置(4)具體采用的是氣缸。

6.根據權利要求4所述的用于電能表自動化檢定裝置的自動掛表機器人車，其特征在于：

所述升降裝置(4)具體采用的是氣缸。