[發明專利]多樹種混交聯排植樹機器人

在審

• 申請號: 201410383336.0
• 申請日: 2014-08-06
• 公開（公告）號: CN105325258A
• 公開（公告）日: 2016-02-17
• 發明（設計）人: 楊挺;蔡軍生;賀玉飛;王明武;于衛平
• 申請（專利權）人: 北京時代沃林科技發展有限公司
• 主分類號: A01G23/04
• 分類號: A01G23/04;A01G25/09
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.多樹種混交聯排植樹機器人，包括無人駕駛牽引車，多行多列的A，B兩組植樹作業模塊，太陽能防風罩，其特征在于：

無人駕駛牽引車通過牽引臂連接多行多列的A，B兩組植樹作業模塊；

各植樹作業模塊均包含水車，以及安裝在水車上的：水泵、可更換的苗車、作業手模塊、太陽能防風罩支架及太陽能板和拼接處帶有拉鎖的防風罩；

苗車為獨立結構，可以和水車快速地連接在一起，苗車結構分為上下三層，上面兩層為穿孔薄板利于放苗規整，便于機械夾苗手作業，最下一層為可內盛營養液的凹形底盤；

A組植樹作業模塊的作業手模塊包括伸縮臂、澆水管，以及伸縮臂上安裝的鉆土手、覆土手和A型夾苗手；

伸縮臂包括安裝在水車上的主支撐臂、后端與主支撐臂嵌套在一起的伸出臂，及連接主支撐臂和伸出臂的電動缸，主支撐臂和伸出臂均為品字形，三管式結構，三管之間有交錯式加強筋連接，伸出臂前端有用來安裝鉆土手、覆土手和A型夾苗手的龍門式安裝架；

鉆土手安裝在龍門式安裝架上，包括回轉臂、回轉臂驅動裝置，鉆土部件安裝架，以及鉆土部件安裝架上的滑軌、鉆土馬達、鉆土鉆頭、定向送土罩，并包括滑軌上安裝的升降器；

鉆土馬達的安裝法蘭兩側有連接滑軌的滑動套筒，滑動套筒與升降器連接，升降器由電機驅動；

定向送土罩為一個有開口的不完整薄壁圓筒；

覆土手安裝在龍門式安裝架上，包括覆土回轉臂、回轉臂驅動裝置、覆土推板安裝架，以及覆土推板安裝架上的U型覆土推板、U型土壤壓實板、壓實板升降裝置、及土壤壓實板上附著的電機驅動的踏面閉合板和土壤高頻踩踏機構；

踏面閉合板安裝在土壤壓實板下底面下方；

土壤高頻踩踏機構是電機驅動的偏心輪結構；

A型夾苗手安裝在龍門式安裝架上，是一個多自由度，前端帶有夾持手的多段機械臂式機械手；

澆水管后端連接到水泵，出水口對準植苗坑；

B組植樹作業模塊的作業手模塊包括沖水打孔手、定向放苗輔助手、B型夾苗手；

沖水打孔手包括沖水打孔回轉臂、回轉臂驅動裝置、打孔裝置安裝架、滑軌、打孔鋼管，及滑軌上安裝的升降器；

回轉臂和覆土回轉臂均是由并排的兩根彎管結合加強筋組成；

B組植樹作業模塊的水泵是高壓泵，打孔鋼管后端連接到高壓水泵上；

定向放苗輔助手包括定向輔助漏斗和升降裝置；

B型夾苗手是一個多自由度，前端帶有夾持手的多段機械臂式機械手；

各植樹作業模塊根據其在整個植樹模塊隊列中所處位置的不同，分為內部模塊和邊緣模塊，內部模塊的太陽能防風罩支架僅包括太陽能板安裝架，邊緣模塊的太陽能防風罩支架包括太陽能板安裝架和圓弧式防風罩邊罩支架；

太陽能板安裝架是由能夠調整太陽能板朝向角度的多個頂端帶有球形萬向節安裝點的多節伸縮桿、太陽能板架、防風罩安裝條組成；

太陽能電池板安裝在太陽能板架上；

防風罩安裝條是薄片型，開有通孔，以用螺栓和太陽能板架夾緊的方式固定防風罩；

防風罩通過防風罩安裝條、防風罩邊罩支架安裝在各個作業模塊上，并和太陽能電池板組成邊緣圓弧形的整體式太陽能防風罩。

2.根據權利要求1所述多樹種混交聯排植樹機器人，其特征在于，所述整體式防風罩在行進方向的后方，在樹苗栽植位置處為留有樹苗通過口。

3.根據權利要求2所述多樹種混交聯排植樹機器人，其特征在于，防風罩由透明高彈性橡膠制造。