[發(fā)明專(zhuān)利]一種飛行器自動(dòng)停機(jī)的控制方法、裝置及飛行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410374610.8
• 申請(qǐng)日: 2014-07-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105314120B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石仁利;潘緒洋;宋健宇;林燦龍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B64D31/00
• 分類(lèi)號(hào): B64D31/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205
• 代理人: 宋揚(yáng),劉芳

1.一種飛行器自動(dòng)停機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

檢測(cè)飛行器的工作狀態(tài)；

若檢測(cè)結(jié)果為所述飛行器處于著陸狀態(tài)，則觸發(fā)關(guān)閉所述飛行器的動(dòng)力輸出，使得所述飛行器在著陸后完成自動(dòng)停機(jī)；

其中，所述若檢測(cè)結(jié)果為所述飛行器處于著陸狀態(tài)，則觸發(fā)關(guān)閉所述飛行器的動(dòng)力輸出，包括：若檢測(cè)結(jié)果為所述飛行器處于著陸狀態(tài)，則判斷所述飛行器當(dāng)前是否已開(kāi)啟動(dòng)力輸出，并判斷當(dāng)前是否在執(zhí)行自動(dòng)起飛指令所指示的自動(dòng)起飛操作；如果已開(kāi)啟動(dòng)力輸出、且不是執(zhí)行自動(dòng)起飛操作，則觸發(fā)關(guān)閉所述飛行器的動(dòng)力輸出。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)飛行器的工作狀態(tài)，包括：

獲取飛行器的飛行信息，并判斷所述飛行信息是否滿足著陸判決條件，所述飛行信息包括：相對(duì)高度信息、絕對(duì)高度信息以及運(yùn)動(dòng)信息中的任一種或者多種信息；

若是，則確定所述飛行器處于著陸狀態(tài)。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)飛行器的工作狀態(tài)，包括：

獲取飛行器的相對(duì)高度信息，所述相對(duì)高度信息包括：到著陸平面的著陸距離；

若獲取的所述相對(duì)高度信息滿足預(yù)置的著陸判決條件，則確定所述飛行器處于著陸狀態(tài)；

其中，所述相對(duì)高度信息滿足預(yù)置的著陸判決條件包括：在著陸判決條件中規(guī)定的時(shí)長(zhǎng)閾值范圍內(nèi)獲取的著陸距離中，比所述著陸判決條件中規(guī)定的距離閾值小的著陸距離的個(gè)數(shù)達(dá)到閾值。

4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)飛行器的工作狀態(tài)，包括：

獲取飛行器當(dāng)前飛行過(guò)程中的絕對(duì)高度信息；

對(duì)獲取到的絕對(duì)高度信息進(jìn)行計(jì)算得到對(duì)絕對(duì)高度的方差值；

若得到的方差值小于預(yù)設(shè)的著陸判決條件中設(shè)置的方差閾值、且當(dāng)前執(zhí)行的所述飛行過(guò)程為降落過(guò)程，則滿足預(yù)設(shè)的著陸判決條件，確定所述飛行器處于著陸狀態(tài)。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)飛行器的工作狀態(tài)，包括：

檢測(cè)飛行器中設(shè)置的測(cè)距模塊的工作狀態(tài)；

若該測(cè)距模塊的工作狀態(tài)為正常狀態(tài)，則觸發(fā)該測(cè)距模塊探測(cè)所述飛行器到著陸平面的著陸距離，若預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值范圍內(nèi)探測(cè)到的著陸距離中，比預(yù)設(shè)的距離閾值小的著陸距離的個(gè)數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值，則滿足預(yù)設(shè)的著陸判決條件，確定所述飛行器處于著陸狀態(tài)；

若該測(cè)距模塊的工作狀態(tài)為異常狀態(tài)，則獲取所述飛行器當(dāng)前飛行過(guò)程中的絕對(duì)高度信息，并對(duì)獲取到的絕對(duì)高度信息進(jìn)行計(jì)算得到對(duì)絕對(duì)高度的方差值；若得到的方差值小于預(yù)設(shè)的方差閾值且當(dāng)前執(zhí)行的所述飛行過(guò)程為降落過(guò)程，則滿足預(yù)設(shè)的著陸判決條件，確定所述飛行器處于著陸狀態(tài)。

6.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)飛行器的工作狀態(tài)，包括：

調(diào)用慣性測(cè)量單元IMU測(cè)量飛行器的運(yùn)動(dòng)信息，并獲取測(cè)量到的運(yùn)動(dòng)信息；

根據(jù)獲取的運(yùn)動(dòng)信息判斷所述飛行器是否著陸；

若是，則確定所述飛行器處于著陸狀態(tài)。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)飛行器的工作狀態(tài)的檢測(cè)次數(shù)包括至少兩次，所述若檢測(cè)結(jié)果為所述飛行器處于著陸狀態(tài)，則觸發(fā)關(guān)閉所述飛行器的動(dòng)力輸出，包括：

若檢測(cè)結(jié)果為所述飛行器處于著陸狀態(tài)的檢測(cè)次數(shù)大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值，則再檢測(cè)所述飛行器的遙控器油門(mén)的位置；

若檢測(cè)到遙控器油門(mén)的位置處于要求降落所述飛行器的最低位，則觸發(fā)關(guān)閉所述飛行器的動(dòng)力輸出。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述觸發(fā)關(guān)閉所述飛行器的動(dòng)力輸出，包括：

發(fā)送停機(jī)指令給所述飛行器的動(dòng)力組件，以使所述動(dòng)力組件響應(yīng)該停機(jī)指令停止動(dòng)力輸出。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述觸發(fā)關(guān)閉所述飛行器的動(dòng)力輸出，包括：

發(fā)送斷開(kāi)指令給所述飛行器的供電電源，以使所述供電電源響應(yīng)斷開(kāi)指令斷開(kāi)對(duì)所述飛行器的動(dòng)力組件的供電完成動(dòng)力輸出的停止操作。