[發(fā)明專(zhuān)利]巡檢機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410374196.0
• 申請(qǐng)日: 2014-07-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104133476B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 駱德淵;彭倍;劉靜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 四川力久律師事務(wù)所51221
• 代理人: 林輝輪,王蕓

1.一種巡檢機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

A：在工作場(chǎng)所鋪設(shè)用于導(dǎo)航機(jī)器人行走的多個(gè)磁導(dǎo)軌，所述多個(gè)磁導(dǎo)軌構(gòu)成機(jī)器人的多個(gè)實(shí)際運(yùn)行路徑，在所述運(yùn)行路徑的監(jiān)測(cè)點(diǎn)位置和相鄰所述運(yùn)行路徑之間位置設(shè)置磁條；

B：根據(jù)所述工作場(chǎng)所的實(shí)際運(yùn)行路徑建立對(duì)應(yīng)的機(jī)器人運(yùn)行路徑的電子地圖：?

C：根據(jù)所述電子地圖設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行的原點(diǎn)與停靠點(diǎn)，計(jì)算當(dāng)前巡檢運(yùn)行路徑到下一條巡檢運(yùn)行路徑的轉(zhuǎn)彎角度，生成巡檢任務(wù)單；

D：下發(fā)所述巡檢任務(wù)單到機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)所述巡檢任務(wù)單在實(shí)際運(yùn)行路徑上運(yùn)行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤方法，其特征在于，當(dāng)機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)行路徑上運(yùn)行時(shí)，若檢測(cè)到磁條的磁場(chǎng)信號(hào)時(shí)則停止運(yùn)行，此時(shí)判斷當(dāng)前停靠點(diǎn)是否為監(jiān)測(cè)點(diǎn)，若是則采集監(jiān)測(cè)點(diǎn)信息，若否則繼續(xù)運(yùn)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的巡檢機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤方法，其特征在于，所述步驟C具體為：在所述電子地圖上設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行的原點(diǎn)與停靠點(diǎn)，所述運(yùn)行路徑上的磁條位置即為停靠點(diǎn)，然后根據(jù)電子地圖上所述原點(diǎn)坐標(biāo)和每一個(gè)停靠點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算當(dāng)前巡檢運(yùn)行路徑到下一條巡檢運(yùn)行路徑的轉(zhuǎn)彎角度；其中，所述原點(diǎn)與第一停靠點(diǎn)之間的路段構(gòu)成第一運(yùn)行路徑；第一停靠點(diǎn)與除第一停靠點(diǎn)之外的所有停靠點(diǎn)中，相鄰兩個(gè)停靠點(diǎn)之間的路段構(gòu)成一個(gè)運(yùn)行路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡檢機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)電子地圖上所述原點(diǎn)坐標(biāo)和每一個(gè)停靠點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算當(dāng)前巡檢運(yùn)行路徑到下一條巡檢運(yùn)行路徑的轉(zhuǎn)彎角度，具體為：?

在電子地圖上設(shè)置原點(diǎn)???????????????????????????????????????????????，原點(diǎn)即為機(jī)器人開(kāi)始巡檢的起點(diǎn)，然后選取第一個(gè)停靠點(diǎn)和第二停靠點(diǎn)，確定第一運(yùn)行路徑和第二運(yùn)行路徑；

1）如果原點(diǎn)與第一停靠點(diǎn)的坐標(biāo)相同，此時(shí)判斷第二停靠點(diǎn)與第一停靠點(diǎn)的坐標(biāo)：

當(dāng)坐標(biāo)相同時(shí)，此時(shí)可以判斷兩段運(yùn)行路徑呈直線，繼續(xù)判斷，如果，則機(jī)器人直行，否則機(jī)器人轉(zhuǎn)彎180°掉頭；

當(dāng)坐標(biāo)不相同時(shí)，如果，則機(jī)器人左轉(zhuǎn)90°，否則右轉(zhuǎn)90°；

2)?如果原點(diǎn)與第一停靠點(diǎn)的坐標(biāo)相同，此時(shí)判斷第二停靠點(diǎn)點(diǎn)與第一停靠點(diǎn)的坐標(biāo)：

當(dāng)坐標(biāo)相同時(shí)，此時(shí)可以判斷兩段運(yùn)行路徑呈直線，繼續(xù)判斷，如果，則機(jī)器人直行，否則機(jī)器人轉(zhuǎn)彎180°掉頭；

當(dāng)坐標(biāo)不相同時(shí)，機(jī)器人需要轉(zhuǎn)彎：如果，機(jī)器人左轉(zhuǎn)90°，否則右轉(zhuǎn)90°；

之后的每個(gè)運(yùn)行路徑上選取當(dāng)前運(yùn)行路徑上的兩停靠點(diǎn)坐標(biāo)和以及下一運(yùn)行路徑上的第三停靠點(diǎn)，采用上述步驟1）、2）的相同方法，判斷相鄰兩個(gè)運(yùn)行路徑之間的轉(zhuǎn)彎角度，其中i為大于2的正整數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的巡檢機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤方法，其特征在于，所述巡檢任務(wù)單包括每段運(yùn)行路徑的路徑號(hào)、相鄰運(yùn)行路徑間的轉(zhuǎn)彎角度、路徑屬性以及是否為監(jiān)測(cè)點(diǎn)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的巡檢機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤方法，其特征在于，該方法還包括顯示步驟，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的巡檢機(jī)器人自適應(yīng)路徑跟蹤方法，其特征在于，所述磁條與磁導(dǎo)軌垂直且呈“十”字形。