[發明專利]一種基于機器視覺的定位補償方法

有效

• 申請號: 201410374125.0
• 申請日: 2014-07-31
• 公開（公告）號: CN105323455B
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 諸慶;柯海挺;陳成權;傅乾杰
• 申請（專利權）人: 寧波舜宇光電信息有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G01C11/00
• 代理公司: 寧波理文知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33244
• 代理人: 孟湘明

1.一種基于機器視覺的定位補償方法，以用于使運動執行機構將第一元件和第二元件完成定位，從而方便所述第一和第二元件完成后續的預設操作，其特征在于，包括如下步驟：

(a)按X，Y軸運動方向建立互相映射的機械坐標系(X_j,Y_j)和基于機器視覺識別的像素坐標系(X_p,Y_p)；

(b)獲取作為參照的視覺轉接塊分別在初始位置和拍攝位置的機械坐標(x_j1,y_j1)和(x_j2,y_j2)，其中所述視覺轉接塊還用于標記所述第一元件在初始位置的像素坐標(x_p1,y_p1)；

(c)獲取所述第二元件在拍攝位置的機械坐標(x_j3,y_j3)和像素坐標(x_p2,y_p2)；以及

(d)在所述像素坐標系中，以(x_p1,y_p1)為基準點，根據所述第二元件的像素坐標(x_p2,y_p2)，并且基于所述像素坐標系和所述機械坐標系互相對應的關系，進行定位補償，以計算所述第一元件和所述第二元件在完成所述預設操作時所述第一元件在所述機械坐標系中的相關定位位置坐標：

其中X_vs、Y_vs為視覺補償量，通過如下式計算XY方向視覺補償量：其中S_x、S_y分別為XY方向像素對應機械坐標比例系數。

2.如權利要求1所述的基于機器視覺的定位補償方法，其特征在于，當所述像素坐標系和所述機械坐標系平行，其中視覺補償量的正負號按如下方式確定：若被測物體在所述像素坐標系內移動的方向與所述機械坐標系下移動的方向一致，則取負號，反之取正號，S_x、S_y分別為XY方向像素對應機械坐標比例系數，并且所述比例系數S_x、S_y按下述方法計算，在所述像素坐標系內，從第一參照點a(x_p0,y_p0)移動至第二參照點b(x_pb,y_pb)，其對應的所述機械坐標系中的坐標分別是(x_j0,y_j0)和(x_jb,y_jb)，得到：

3.如權利要求1所述的基于機器視覺的定位補償方法，其特征在于，當所述機械坐標系與所述像素坐標系不平行，并且X_j軸和Y_j軸不互相垂直時，設軸X_p與軸X_j間存在夾角α，軸Y_p與軸Y_j之間存在夾角β，在所述像素坐標系內，從第一參照點a(x_p0,y_p0)移動至第二參照點b(x_pb,y_pb)，取點d與所述點b在同一直線上并且垂直于X_p軸，點a在所述機械坐標系的坐標軸上映射點分別為點e和點n，點b在所述機械坐標系的坐標軸上映射點分別為點f和點m，

其中視覺補償量的正負號按如下方式確定：若被測物體在所述像素坐標系

內移動的方向與所述機械坐標系下移動的方向一致，則取負號，反之取正號，S_x和S_y分別為XY方向像素對應機械坐標比例系數；

并且所述比例系數S_x和S_y按下述方法計算：

其中表示所述像素坐標系下點a與點d之間的像素點差值，表示所述機械坐標系下點e與點f的坐標差值，表示所述像素坐標系下點b與點d之間的像素點差值，表示所述機械坐標系下點m與點n的坐標差值。