[發明專利]無線先導控制終端及系統、工程設備

有效

• 申請號: 201410370834.1
• 申請日: 2014-07-31
• 公開（公告）號: CN104179218B
• 公開（公告）日: 2017-01-25
• 發明（設計）人: 李偉;蔣帥;謝進利
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及工程機械領域，特別涉及一種無線先導控制終端及系統、工程設備。

背景技術

先導系統是用戶和挖掘機液壓系統的橋梁，通過先導系統可以操控主閥的閉合，進而控制執行機構的運動。目前，先導系統主要分為液控和電控，前者為傳統挖掘機采用的先導形式，具體過程為操作者推動液控手柄，進而推動內部推桿，推桿下部與控制先導油閥芯相連，從而進行相應的運動。但采用液控先導系統存在以下幾個問題：

1、由于液控信號是模擬量，難以對所有壓力和流量進行采集，缺乏這些數據就無法對挖掘機進行精確控制，導致挖掘機整體性能提升困難。

2、液控的先導系統需要的先導膠管與主閥相連，造成駕駛室位置不易布置，尤其是5T以下的小型挖掘機。

3、在一些危險工礦，如危樓拆除，地震救災等，挖掘機直接進行現場救援，容易造成二次災難。

另外，為了實現無線控制技術，通過組合按鈕或單動作手柄來實現挖掘機的無線控制，然而挖掘機的操作復雜，實現一次挖掘需要多個動作同時協調配合，可見，通過按鈕動作難以實現挖掘機正常的挖掘工作。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的之一在于提出一種無線先導控制終端，能夠與工程設備相配合實現復合動作，便于對工程設備進行有效控制。

進一步來講，該無線先導控制終端包括：控制手柄，具有活動控制部和手柄腔體，所述活動控制部設置于所述手柄腔體上；采集裝置，與所述活動控制部連接，并容置于所述手柄腔體，用于采集控制信號；控制器，與所述采集裝置連接，用于處理所述控制信號；無線發射模塊，與所述控制器連接，用于將處理后的控制信號發出。

可選的是，在一些實施例中，所述采集裝置包括：壓盤，與所述活動控制部連接，并容置于所述手柄腔體內；第一萬向節，穿設于所述壓盤的中心；第二萬向節，與所述第一萬向節連接；推桿，其上端與所述壓盤抵接，所述推桿穿設于所述第二萬向節；先導壓力反饋模擬件，與所述推桿的下端連接；位移傳感器，設置于所述先導壓力反饋模擬件的底部，用于測量所述推桿的位移信號；其中，所述位移信號為所述控制信號。

可選的是，在一些實施例中，所述先導壓力反饋模擬件為用于承受所述推桿壓力并予以反饋的彈性部件。

可選的是，在一些實施例中，所述控制手柄及其配套的采集裝置的數量為一個或兩個以上。

可選的是，在一些實施例中，所述控制器包括：信號轉換模塊，用于將所述位移信號轉換為模擬控制信號，所述模擬控制信號包括電流參數i_i和時間參數t_i；；A/D轉換器，與所述信號轉換裝置連接，用于將所述模擬控制信號對應轉換為數字控制信號；傳輸模塊，用于將所述數字控制信號發送給所述無線發射模塊。

本發明實施例的另一目的在于提出一種工程設備，能夠節省先導膠管，而且降低挖掘機布置的難度。

進一步來講，該工程設備包括：無線接收模塊，用于接收數字控制信號；電子控制單元，與所述無線接收模塊連接，用于對所述數字控制信號進行處理；電控先導系統，與所述電子控制單元連接，用于根據處理后的數字控制信號控制相應的執行機構進行動作。

可選的是，在一些實施例中，所述電子控制單元包括：處理器，用于將所述數字控制信號轉換為對應的電控先導信號，其中，所述控制信號為數字控制信號；；D/A轉換器，與所述處理器連接，用于將所述電控先導信號轉換為模擬電控先導信號。

可選的是，在一些實施例中，所述電控先導系統包括：電磁比例閥組，與所述D/A轉換器連接，用于根據所述模擬電控先導信號生成主閥控制參數；主閥，與所述電磁比例閥組連接，用于根據所述主閥控制參數生成執行機構控制參數；執行機構，與所述主閥連接，根據所述執行機構控制參數執行相應的動作。

可選的是，在一些實施例中，所述電控先導系統還包括：電控手柄，與所述電磁比例閥組連接，用于生成模擬電控先導信號。

本發明實施例的另一目的在于提出一種無線先導控制系統，能夠實現無線先導控制終端與工程設備端的復合動作，節省先導膠管，降低挖掘機布置的難度。

進一步來講，該無線先導控制系統包括：上述任一種所述的無線先導控制終端、以及上述任一種所述的工程設備，所述工程設備中的無線接收模塊與所述無線先導控制終端中的無線發射模塊通信連接。

相對于現有技術，本發明各實施例具有以下優勢：