[發(fā)明專利]一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410368432.8
• 申請日: 2014-07-30
• 公開（公告）號: CN104162885A
• 公開（公告）日: 2014-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱偉;陳寧宇;姜桂林;耿林
• 申請（專利權(quán)）人: 常州大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)構(gòu)由動平臺M、靜平臺S和三條支路構(gòu)成；所述第一條支路由第一導(dǎo)向桿Ⅰ1、第一伸縮桿Ⅰ2構(gòu)成；所述第二條支路由第二導(dǎo)向桿Ⅱ1、第二伸縮桿Ⅱ2構(gòu)成；所述第三條支路由第三導(dǎo)向桿Ⅲ1、第三伸縮桿Ⅲ2構(gòu)成；各支路導(dǎo)向桿與靜平臺均運(yùn)采用轉(zhuǎn)動副連接，伸縮桿與導(dǎo)向桿均采用移動副連接，伸縮桿與動平臺均采用圓柱副連接；第三條支路的移動副單獨(dú)驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)動平臺M在z方向位移量的控制；第一、二條支路的移動副能夠聯(lián)合驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)動平臺M在xy平面位移量的控制。

2.如權(quán)利要求1所述的一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：第一條支路中，靜平臺S通過轉(zhuǎn)動副ⅠR與第一T形導(dǎo)向桿Ⅰ1的一端相連，第一T形導(dǎo)向桿Ⅰ1的另一端通過移動副ⅠP與第一T形伸縮桿Ⅰ2的一端相連，第一T形伸縮桿Ⅰ2的另一端通過圓柱副ⅠC與動平臺M連接；ⅠP處置入直線電機(jī)，其轉(zhuǎn)動速率由電機(jī)控制；第一條支路中，轉(zhuǎn)動副ⅠR所在靜平臺S的軌道軸線與圓柱副ⅠC所在的三分支動平臺M的軌道軸線平行。

3.如權(quán)利要求1所述的一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：第二條支路中，靜平臺S通過轉(zhuǎn)動副ⅡR與第二T形導(dǎo)向桿Ⅱ1的一端相連，第二T形導(dǎo)向桿Ⅱ1的另一端通過移動副ⅡP與第二T形伸縮桿Ⅱ2的一端相連，第二T形伸縮桿Ⅱ2的另一端通過圓柱副ⅡC與動平臺M連接；ⅡP處置入直線電機(jī)，其轉(zhuǎn)動速率由電機(jī)控制；第二條支路中，轉(zhuǎn)動副ⅡR所在靜平臺S的軌道軸線與圓柱副ⅡC所在三分支動平臺M的軌道軸線平行。

4.如權(quán)利要求1所述的一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：第三條支路中，靜平臺S通過轉(zhuǎn)動副ⅢR與第三T形導(dǎo)向桿Ⅲ1的一端相連，第三T形導(dǎo)向桿Ⅲ1的另一端通過移動副ⅢP與第三T形伸縮桿Ⅲ2的一端相連，第二T形伸縮桿Ⅲ2的另一端通過圓柱副ⅢC與動平臺M連接；ⅢP處置入直線電機(jī)，其轉(zhuǎn)動速率由電機(jī)控制；第三條支路中，轉(zhuǎn)動副ⅢR軸線與靜平臺S的軌道垂直。

5.???如權(quán)利要求1所述的一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：靜平臺S是等腰直角三角形。

6.如權(quán)利要求1所述的一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：第一條支路中的轉(zhuǎn)動副ⅠR和第二條支路中的轉(zhuǎn)動副ⅡR的軸線均平行于其所在的靜平臺導(dǎo)軌，即轉(zhuǎn)動副ⅠR和ⅡR之間所成角度為90°，第三條支路中轉(zhuǎn)動副ⅢR的軸線垂直于其所在的靜平臺導(dǎo)軌。

7.如權(quán)利要求1所述的一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：第一條支路、第二條支路中導(dǎo)向桿移動副ⅠP和ⅡP分別與對應(yīng)支路轉(zhuǎn)動副所在軸線垂直，且分別與對應(yīng)支路圓柱副垂直；第三條支路導(dǎo)向桿移動副ⅢP所在軸線與該支路轉(zhuǎn)動副所在軸線重合，與該支路圓柱副所在軸線垂直。

8.如權(quán)利要求1所述的一種三平移精確抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：動平臺M是一個平面三分支架，執(zhí)行端在支架中心，且在機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程中，三分支分別與其對應(yīng)的靜平臺的三邊導(dǎo)軌平行；三條支路中，各圓柱副的軌道軸線分別平行于其所在支路的靜平臺S的三邊軌道。