[發明專利]一種基于積分多普勒平滑偽距的導航定位方法

有效

• 申請號: 201410366673.9
• 申請日: 2014-07-29
• 公開（公告）號: CN104133231A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 陳帥;金磊;丁翠玲;劉亞玲;徐芹麗;趙鵬;常耀偉;鐘潤伍;王磊杰;余威
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種基于積分多普勒平滑偽距的導航定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，根據GNSS各通道跟蹤環路實時提供的多普勒頻移觀測值，基于α-β濾波方法平滑多普勒頻移觀測值；

步驟2，將步驟1中基于α-β濾波方法所得到的多普勒頻移濾波值積分，基于Hatch濾波方法采用積分多普勒頻移平滑偽距，并取多項平滑偽距初始值進行均值處理；

步驟3，確定GNSS接收機各通道狀態，根據觀測時間、衛星星歷，實時確定GNSS接收機各通道衛星的位置信息；

步驟4，根據步驟2所得的平滑偽距，結合步驟3所得的GNSS接收機各通道衛星的位置信息，基于偽距定位方法確定GNSS接收機的位置信息。

2.根據權利要求1所述的基于積分多普勒平滑偽距的導航定位方法，其特征在于，步驟1中所述根據GNSS各通道跟蹤環路實時提供的多普勒頻移觀測值基于α-β濾波方法平滑多普勒頻移觀測值，具體如下：

f‾kif·‾ki=1T01f^k-1if·^k-1if^kif·^ki=f‾kif·‾ki+αβT‾(f~ki-10f‾kif·‾ki)]]>

式中，i是GNSS接收機通道編號且i＝1,2,…N且12≤N≤16，T為跟蹤環路積分時間且1≤T≤20ms，為k-1時刻多普勒頻移濾波值、為k-1時刻多普勒頻移變化率濾波值，α、β是α-β濾波器參數且α＝0.005、β＝10α²/(2-α)，為k時刻多普勒頻移先驗估計值、為k時刻多普勒頻移變化率先驗估計值，為k時刻多普勒頻移濾波值、為k時刻多普勒頻移變化率濾波值。