[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410366578.9
• 申請(qǐng)日: 2014-07-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104339368A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高橋真義;白木知行;伊藤雅人;榊芳梨;金森貴彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;徐丹

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明公開(kāi)的實(shí)施方式涉及機(jī)器人。

背景技術(shù)

以往，已知用于點(diǎn)焊用途等的機(jī)器人(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。該機(jī)器人例如構(gòu)成為具有：回轉(zhuǎn)基座，其被設(shè)置成能夠相對(duì)于在地面等上固定的基座部回轉(zhuǎn)；和多軸臂，其被安裝于該回轉(zhuǎn)座上。

另外，在回轉(zhuǎn)基座上連結(jié)有重力補(bǔ)償用的平衡器。并且，平衡器多采用彈簧式的平衡器。

另外，在機(jī)器人上裝備的裝備纜線被配設(shè)成繞回轉(zhuǎn)基座的外側(cè)纏繞，進(jìn)而從該回轉(zhuǎn)基座的外側(cè)周圍沿多軸臂配設(shè)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2011-200989號(hào)公報(bào)

可是，在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，在節(jié)省空間方面還存在進(jìn)一步改善的余地。

具體來(lái)說(shuō)，在采用彈簧式的平衡器的情況下，存在占地面積(foot?print)容易較大這樣的問(wèn)題。另外，對(duì)于上述這樣的裝備纜線的配設(shè)形態(tài)，也容易導(dǎo)致占地面積增大。

發(fā)明內(nèi)容

實(shí)施方式的一個(gè)方式是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種能夠節(jié)省空間的機(jī)器人。

實(shí)施方式的一個(gè)方式涉及的機(jī)器人具備基座部、回轉(zhuǎn)基座、臂部、平衡器以及裝備纜線。所述回轉(zhuǎn)基座相對(duì)于所述基座部連結(jié)成能夠繞規(guī)定的回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)。所述臂部相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)基座連結(jié)成基端部能夠繞與所述回轉(zhuǎn)軸大致垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。所述平衡器分別與所述回轉(zhuǎn)基座和所述臂部連結(jié)。所述裝備纜線被所述平衡器支承，并且沿著所述臂部配置在該平衡器的外側(cè)。

根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方式，能夠節(jié)省空間。

附圖說(shuō)明

圖1是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的立體圖。

圖2A是示出實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的左側(cè)視圖。

圖2B是示出實(shí)施方式涉及的平衡器所起到的效果的示意圖。

圖3A是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的主視圖。

圖3B是回轉(zhuǎn)基座周圍的沿箭頭A觀察的圖。

圖4A是圖2A所示的P1部周圍的透視圖。

圖4B是P1部周圍的沿箭頭A’觀察的透視圖。

圖4C是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的俯視圖。

圖5A是凸緣部的俯視圖。

圖5B是示出凸緣部的使用狀態(tài)的示意圖。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

10：機(jī)器人；

11：基座部；

12：回轉(zhuǎn)基座；

12a：第1安裝部；

12b：連結(jié)部；

12ba：孔部；

13：臂部；

13a：下部臂；

13aa：第2安裝部；

13b：上部臂；

14：腕部；

15：凸緣部；

15a：被安裝部；

15b：末端執(zhí)行器安裝部；

15c：開(kāi)口部；

16：平衡器；

16a：缸部；

16b：桿部；

16c：罩部件；

17：裝備纜線；

18：撐條；

19：纜線；

20：點(diǎn)焊槍；

AX1：軸；

AX2：軸；

B：軸；

G1：減速器；

G2：中空減速器；

G21：中空孔；

L：軸；

M1：伺服馬達(dá)；

R：軸；

S：回轉(zhuǎn)軸；

T：軸；

U：軸。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，對(duì)本申請(qǐng)公開(kāi)的機(jī)器人的實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。并且，本發(fā)明并不受以下所示的實(shí)施方式限定。

另外，以下，列舉用于點(diǎn)焊用途的機(jī)器人為例進(jìn)行說(shuō)明。

首先，對(duì)實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10的概要進(jìn)行敘述。圖1是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10的立體圖。并且，以下，為了便于說(shuō)明，機(jī)器人10的回轉(zhuǎn)位置和姿勢(shì)基本上處于圖1所示的狀態(tài)，對(duì)機(jī)器人10的各部位的位置關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。

另外，在圖1中，為了容易理解說(shuō)明，圖示了包括將鉛直向上作為正方向的Z軸在內(nèi)的3維直角坐標(biāo)系。該直角坐標(biāo)系有時(shí)也在用于以下說(shuō)明的其他附圖中示出。并且，在本實(shí)施方式中，X軸的正方向是指機(jī)器人10的前方。

如圖1所示，機(jī)器人10是所謂的垂直多關(guān)節(jié)型。具體來(lái)說(shuō)，機(jī)器人10具備基座部11、回轉(zhuǎn)基座12、臂部13、腕部14和凸緣部15。腕部14是擺動(dòng)部的一個(gè)例子。

另外，臂部13具備下部臂13a和上部臂13b。下部臂13a是第1臂的一個(gè)例子。另外，上部臂13b是第2臂的一個(gè)例子。