[發明專利]用于機器人軸組制動的方法和裝置

有效

• 申請號: 201410364830.2
• 申請日: 2014-07-28
• 公開（公告）號: CN104369190B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 哈特穆特·凱爾;米夏埃爾·蒂姆爾;迪特瑪爾·恰尼特;托比亞斯·韋澤
• 申請（專利權）人: 庫卡實驗儀器有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

1.一種用于使具有至少一個從動構件(1)的機器人軸組制動的方法，具有以下步驟：

通過制動器(5.1-5.4)在所述從動構件上施加制動力；以及

根據所述從動構件的與制動力相關的動態參數(T)控制作用于所述從動構件上的驅動器(4.1-4.4)的驅動力(T_M)和/或制動力(T_B)，

其中，所述動態參數是力和/或轉矩(T)，

并且其中，在制動所述從動構件的期間控制驅動力和/或制動力，以及

根據所述機器人軸組的動態模型來控制所述驅動力和/或制動力，和/或提供力傳感器，該力傳感器與從動構件有效連接，

根據所述動態參數和預設的邊界值之間的差來控制所述驅動力和/或制動力，其中，如果所述邊界值被超過，則將所述驅動力(T_M)反作用于所述制動力(T_B)，并且降低所述制動力(T_B)和/或轉矩(T)。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述力傳感器為轉矩傳感器。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從動構件的運動參數是加速度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據運行異常(N)施加所述制動力。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述制動器具有用于使所述從動構件止動的駐車制動器(5.1-5.4)。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述駐車制動器(5.1-5.4)，是機械的、液壓的或氣動的駐車制動器。

7.如權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，以安全技術監控所述驅動器和/或制動器。

8.如權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，以安全技術來確定所述動態參數和/或至少一個用于控制所述驅動力和/或制動力的控制參數，和/或以安全技術來控制所述驅動力和/或制動力。

9.一種機器人軸組，具有：至少一個從動構件(1)；用于在該從動構件上施加制動力的制動器(5.1-5.4)；用于在所述從動構件上施加驅動力的驅動器(4.1-4.4)；控制裝置(6)，用于根據所述從動構件的與制動力相關的動態參數來控制所述驅動力和/或制動力；和檢測裝置(7)，用于確定所述動態參數，其中，該控制裝置被設計用于執行如前面任一項權利要求所述的方法，并且，在制動所述從動構件的期間控制驅動力和/或制動力。

10.如權利要求9所述的機器人軸組，其特征在于，所述動態參數是力(T)和/或運動參數。

11.如權利要求9所述的機器人軸組，其特征在于，所述制動器具有用于使所述從動構件止動的駐車制動器(5.1-5.4)。

12.如權利要求11所述的機器人軸組，其特征在于，所述駐車制動器(5.1-5.4)是機械的、液壓的或氣動的駐車制動器。

13.如權利要求9至12中任一項所述的機器人軸組，其特征在于，所述控制裝置和/或檢測裝置以安全技術構成。

14.如權利要求9至12中任一項所述的機器人軸組，其特征在于，所述控制裝置被設計用于控制單個軸(A)的驅動力和/或制動力，并設置在機器人構件(2.2)中，所述驅動器和/或制動器設置在該機器人構件中。