[發明專利]一種模塊化串聯式主機器人

有效

• 申請號: 201410364629.4
• 申請日: 2014-07-28
• 公開（公告）號: CN104149089B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發明（設計）人: 管貽生;鄭志芳;吳品弘;蘇滿佳;胡杰
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 林麗明

1.一種模塊化串聯式主機器人，其特征在于包括一個作為基座的法蘭盤（001）、三個擺轉關節模塊（003）、兩個回轉關節模塊（002）和一個手柄模塊（005），各模塊依次以串聯方式連接，從基座到末端的連接順序為：法蘭盤、第一回轉關節模塊、第一擺轉關節模塊、第二擺轉關節模塊、第二回轉關節模塊、第三擺轉關節模塊、手柄模塊，倆倆之間通過卡環（004）緊固連接，基座端通過法蘭盤（001）固定在操作臺上，第一擺轉關節模塊和第二擺轉關節模塊的關節轉軸互相平行，并自然地與兩端的回轉關節模塊（002）的關節軸垂直。

2.根據權利要求1所述的模塊化串聯式主機器人，其特征在于上述卡環（004）的內環縱截面為凹的梯形槽，卡環有個開口，開口部分穿過螺栓，擰緊卡環上的螺栓和螺母即能將相連的兩個模塊緊固連接。

3.根據權利要求1所述的模塊化串聯式主機器人，其特征在于上述六個模塊內部設有快捷插拔的電氣接口方便各模塊之間的電氣連接。

4.根據權利要求1所述的模塊化串聯式主機器人，其特征在于上述回轉關節模塊（002）的轉軸與其自身的軸線重合，包括有回轉關節模塊處理器（101）、編碼器（102）、對角螺釘（103）、編碼器安裝板（104）、連接基座（105）、球軸承（106）、第一轉動基座（107）、推力軸承（108）、第二轉動基座（109）、插銷（110）、壓緊螺釘（111）、軸承套筒（112）、鎖緊螺釘（113）、配合螺釘（114）、回轉關節模塊處理器安裝板（115）和緊定螺釘及連接螺釘螺母（116），軸承套筒（112）通過四個壓緊螺釘（111）與第二轉動基座（109）固連，并壓緊球軸承（106）的內圈，實現球軸承（106）的軸向定位；第一轉動基座（107）與第二轉動基座（109）之間通過球軸承（106）和推力軸承（108）實現軸向定位和徑向定位的同時，實現相對轉動；第一轉動基座（107）的凸臺套入連接基座（105）中，并由兩個對稱的緊定螺釘（117）固連；第二轉動基座（109）有中心孔，軸端側孔與軸承套筒（112）的側面相通，用作模塊的電氣線路通道；編碼器安裝板（104）通過兩個對角螺釘（103）固連到第一轉動基座（107）上；編碼器（102）由四個鎖緊螺釘（113）固連到編碼器安裝板（104）上；第二轉動基座（109）的軸端伸入編碼器（102）的中心孔中與編碼器（102）的碼盤固連；處理器安裝板（105）通過一個配合螺釘（114）固連到連接基座（105）的凸臺上；回轉關節模塊處理器（101）通過一對連接螺釘螺母（116）固定在處理器安裝板（115）上；回轉關節模塊處理器（101）的上下端設計有電氣接口用于與編碼器（102）和兩端的其他模塊連接，實現電源信號的供應和CAN總線信號傳輸。

5.根據權利要求1所述的模塊化串聯式主機器人，其特征在于上述回轉關節模塊（002）的兩端設計有與其它模塊的標準機械接口。