[發明專利]圓坯開坯機自動化系統中自動位置控制方法

無效

• 申請號: 201410362931.6
• 申請日: 2014-07-28
• 公開（公告）號: CN104133490A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 王鋼;魯明;宋明
• 申請（專利權）人: 安徽馬鋼自動化信息技術有限公司;馬鋼（集團）控股有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 張巧嬋

1.一種圓坯開坯機自動化系統中自動位置控制方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：

步驟一、PLC模塊通過絕對值編碼器采集傳動機構的實際位置S_F；

步驟二、PLC的自動位置控制功能塊根據目標位置設定值S_R和實際位置值S_F計算差值ΔS，判斷設備實際位置所處的區域給出相應的速度給定V_R；

步驟三、PLC計算出速度給定V_R通過變頻器驅動電動機，對設備位置進行調節；

步驟四、PLC在下一個執行周期再執行步驟一，直到達到目標位置停止。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述步驟二的速度給定V_R計算，包括下步驟：

步驟一、當ΔS＞D₂+D₃時，目標速度為高速V_H；此時若速度給定V_R＜V_H，則按加速度a₁斜坡上升輸出給定，即PLC當前掃描周期的速度給定V_R＝V_R′+ΔV＝V_R′+a₁T，其中，D₂為低速距離，D₃為減速距離，V_R′為PLC上一掃描周期的速度給定，T為PLC掃描周期，a₁為電動機加速度；當V_R達到V_H，則V_R＝V_H并保持輸出，即電動機在未到減速點前一直處于高速運行狀態；

步驟二、當D₁≤ΔS≤D₂+D₃時，目標速度為低速V_L；此時若V_R＞V_L，則按減速加速度a₂斜坡下降輸出給定，即V_R＝V_R′-ΔV＝V_R′-a₂T；當V_R達到V_L，則V_R＝V_L并保持輸出，即電動機在未到停止點前處于低速運行，其中a₂為電動機減速時的加速度；

步驟三、當ΔS≤D₁時，目標速度為零；此時若V_R＞0，則按a₂斜坡下降輸出給定直至V_R＝0，電動機減速至零，實際位置到達目標位置規定的精度范圍內。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述減速距離

D3=VR+VL2×VR-VLΔV×T=VR2-VL22a2.]]>

4.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述D₁由制動距離和允許的精度范圍相加而成。