[發(fā)明專利]一種汽車主動(dòng)防撞彎道虛警消除方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410359442.5
• 申請(qǐng)日: 2014-07-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104192144A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜顯揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B60W30/08
• 分類號(hào): B60W30/08;B60W40/06;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/107
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于汽車的自動(dòng)控制方法，尤其涉及一種用于汽車主動(dòng)防撞技術(shù)的消除彎道虛警的方法。

背景技術(shù)

作為現(xiàn)代化先進(jìn)交通工具，汽車改變了人們的生活方式，推動(dòng)了社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人類文化的進(jìn)步，給人們的生活帶來(lái)極大便利的同時(shí)，也帶來(lái)了嚴(yán)重的交通安全問(wèn)題。為了減少交通事故和人員傷亡，各國(guó)都在積極的研究對(duì)策，利用各種方法和措施來(lái)減少交通事故的發(fā)生。不僅如此，汽車防撞系統(tǒng)與汽車未來(lái)的發(fā)展方向密切相關(guān)，在不遠(yuǎn)的未來(lái)，汽車駕駛一定會(huì)變得簡(jiǎn)單便捷，對(duì)人員的駕駛技術(shù)水平高低的依賴一定會(huì)變得越來(lái)越低，直至實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。而要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，汽車必須具備可靠的防撞系統(tǒng)，特別是主動(dòng)防撞，這是安全行車的前提條件和重要保障，是走向自動(dòng)駕駛技術(shù)這一萬(wàn)里長(zhǎng)征的第一步。

近年來(lái)由于電子技術(shù)的飛躍發(fā)展，使得相關(guān)技術(shù)日新月異，尤其是信息產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，使得防撞報(bào)警與自動(dòng)剎車控制技術(shù)成為可能。汽車防撞系統(tǒng)主要分為被動(dòng)防撞和主動(dòng)防撞兩種方式，前者是告警裝置，提醒并主要依賴駕駛員控制并制動(dòng)車輛；后者除了在險(xiǎn)情發(fā)生時(shí)具備駕駛員提醒功能以外，如若駕駛員沒(méi)有及時(shí)制動(dòng)，自動(dòng)控制系統(tǒng)會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)剎車裝置，直至排除險(xiǎn)情。

汽車防撞控制在技術(shù)上存在的一個(gè)最大問(wèn)題是虛警問(wèn)題，此外在彎道和道路斜坡情況下如何正確的識(shí)別出前方危險(xiǎn)目標(biāo)也是研究汽車防撞技術(shù)必須要考慮的問(wèn)題。前方碰撞報(bào)警的作用是警示駕駛員前方道路交通環(huán)境中存在的安全性隱患，提醒駕駛員提前采取措施，避免交通事故的發(fā)生。一般情況下，高速公路上本車前方道路上行駛的車輛是構(gòu)成本車安全性隱患的主要因素。在前方碰撞報(bào)警算法中，直道路段由于具有規(guī)則的幾何形狀而易于判別前方不同直道上不同汽車的相對(duì)位置關(guān)系，找出位于本車道內(nèi)對(duì)本車構(gòu)成最大危險(xiǎn)的障礙物車輛，從而建立前方報(bào)警算法。而彎道路段單純依靠雷達(dá)無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)不同車道上車輛相對(duì)位置關(guān)系的判斷，難以辨別本車道內(nèi)對(duì)本車構(gòu)成危險(xiǎn)的車輛，往往出現(xiàn)較多的虛警。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種汽車主動(dòng)防撞彎道虛警消除方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：

把本車?yán)硐牖癁橘|(zhì)點(diǎn)，且本車沿彎道中線行駛；定義方位角為兩車所構(gòu)成的直線與本車正前方所構(gòu)成直線之間的夾角，隨著兩車瞬間距離D的動(dòng)態(tài)變化，計(jì)算出方位角在同一車道內(nèi)變化的范圍：

θ∈(π2-arccos4D2-L2-4RL8DR,π2-arccos4D2-L2+4RL8DR)]]>

其中R為高速公路內(nèi)道半徑，L為內(nèi)道寬度，θ為方位角；

由視頻、毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)傳感器測(cè)出兩車相對(duì)距離D和方位角θ，判斷方位角是否落在上述范圍內(nèi)，若是，則說(shuō)明兩車在同一車道內(nèi)；否則，則不在同一車道內(nèi)，此為虛警可剔除；

所述的高速公路內(nèi)道半徑R的計(jì)算過(guò)程為：