[發(fā)明專利]車輛輔助駕駛主動(dòng)限速控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410359405.4
• 申請(qǐng)日: 2014-07-25
• 公開（公告）號(hào): CN104085305B
• 公開（公告）日: 2016-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 束海波;李本旺;邵毅明;鄧天民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B60K31/02
• 分類號(hào): B60K31/02
• 代理公司: 重慶強(qiáng)大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50217
• 代理人: 黃書凱

1.車輛輔助駕駛主動(dòng)限速控制系統(tǒng)，其特征在于：包括主控制器，采集單元和執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述采集單元包括采集車輛側(cè)向加速度、縱向加速度和車輛俯仰角的陀螺儀傳感器，采集制動(dòng)踏板位置信號(hào)的位移傳感器和采集車速信號(hào)的車速傳感器，所述陀螺儀傳感器安裝在底盤上位于車輛的重心處，所述車速傳感器安裝在車輛變速器的輸出軸上，所述陀螺儀傳感器、位移傳感器和車速傳感器的電信號(hào)連接在主控制器的輸入端，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接在主控制器的信號(hào)輸出端；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、凸輪和與車輛自身制動(dòng)總泵并聯(lián)的輔助制動(dòng)泵，所述凸輪連接在步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上，該凸輪外圈與輔助制動(dòng)泵的制動(dòng)推桿相抵接觸；

主控器內(nèi)設(shè)置有限速控制模型，所述控制模型包括平直路段控制模型、平路彎道路段控制模型、直下坡路段控制模型和彎坡路段控制模型；

主控制器判斷路況的方法為：

陀螺儀傳感器采集的側(cè)向加速度小于彎坡路段控制模型啟動(dòng)閾值和車輛俯仰角也小于直下坡路段控制模型閾值，主控制器判斷此時(shí)車輛處于平直路段；

陀螺儀傳感器采集的側(cè)向加速度大于彎坡路段控制模型啟動(dòng)閾值，車輛俯仰角小于直下坡路段控制模型閾值時(shí)，主控制器判斷此時(shí)車輛處于平路彎道路段；

陀螺儀傳感器采集的側(cè)向加速度小于彎坡路段控制模型啟動(dòng)閾值，車輛俯仰角大于直下坡路段控制模型閾值時(shí)，主控制器判斷此時(shí)車輛處于直下坡路段；

陀螺儀傳感器采集的側(cè)向加速度大于彎坡路段控制模型啟動(dòng)閾值，車輛俯仰角大于直下坡路段控制模型閾值時(shí)，主控制器判斷此時(shí)車輛處于彎坡路段；

所述平直線路段控制模型內(nèi)設(shè)置有平直路段目標(biāo)容許速度，主控制器根據(jù)平直路段目標(biāo)容許速度與實(shí)際車速之間的差值確定減速度，將減速度換算成驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)；

通過陀螺儀傳感器測(cè)得側(cè)向加速度，得到車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，所述平路彎道路段控制模型內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)應(yīng)的平路彎道路段目標(biāo)容許速度，主控制器根據(jù)平路彎道路段目標(biāo)容許速度與實(shí)際車速之間的差值來(lái)確定車輛的減速度，主控制器通過減速度換算成驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)；

通過陀螺儀傳感器測(cè)得俯仰角信號(hào)，得到對(duì)應(yīng)坡度大小，主控制器根據(jù)坡度大小確定坡長(zhǎng)，由坡長(zhǎng)來(lái)確定需要減速的安全距離，所述直下坡路段控制模型內(nèi)設(shè)置有安全距離對(duì)應(yīng)的直下坡路段目標(biāo)容許速度，主控制器根據(jù)直下坡路段目標(biāo)容許速度與實(shí)際車速之間的差值來(lái)確定車輛的減速度，主控制器通過減速度換算成驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)；

通過陀螺儀傳感器測(cè)得俯仰角信號(hào)和側(cè)向加速度信號(hào)，分別進(jìn)入平路彎道路段控制模型和直下坡路段控制模型內(nèi)計(jì)算，將兩個(gè)控制模型中較小的目標(biāo)容許值作為下坡彎道路段目標(biāo)容許值，主控制器根據(jù)下坡彎道路段目標(biāo)容許速度與實(shí)際車速之間的差值來(lái)確定車輛的減速度，再由減速度換算成驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛輔助駕駛主動(dòng)限速控制系統(tǒng)，其特征在于：所述直路段的減速度范圍是[-1.5，0]m/s²，平路彎道的減速度范圍是[-2.5，0]m/s²，直下坡及彎坡路段的減速度范圍是[-3.5，0]m/s²。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛輔助駕駛主動(dòng)限速控制系統(tǒng)，其特征在于：所述凸輪上設(shè)置有確定凸輪轉(zhuǎn)角零點(diǎn)位置的霍爾傳感器，霍爾傳感器的信號(hào)端與主控制器電信號(hào)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛輔助駕駛主動(dòng)限速控制系統(tǒng)，其特征在于：所述主控制器的輸出端還設(shè)置有報(bào)警器和顯示器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛輔助駕駛主動(dòng)限速控制系統(tǒng)，其特征在于：所述主控制器的輸入端還連接有用于測(cè)量ABS系統(tǒng)是否工作的ABS傳感器。