[發明專利]安全距離與碰撞時間權衡風險的單攝像頭汽車防撞方法

有效

• 申請號: 201410359140.8
• 申請日: 2014-07-25
• 公開（公告）號: CN104129387A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 姜顯揚
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B60W10/18
• 分類號: B60W10/18;B60W10/30;B60W30/08;B60W30/09;B60W40/00;B60W40/105;B60R16/02;B60Q9/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.安全距離與碰撞時間權衡風險的單攝像頭汽車防撞方法，其特征在于：

首先單一攝像頭每隔Δt時間拍攝一幀圖像，對獲得的圖像幀進行圖像分割和目標識別，得到車輪與道路的分界線，得到前車車身上兩個特征點在感光屏上的投影距離l；

其次計算車間距離D、前車與本車的相對速度v和碰撞時間T，具體是：

D=Hhf]]>

其中f為攝像頭的透鏡焦距，H為攝像頭安裝位置距離地面的高度，h為車輪與道路的分界線在感光屏上的投影與焦距中心之間的距離高度；

v=ΔDΔt=D1-D0t1-t0]]>

其中t₀時刻的圖像計算車間距離為D₀，t₁時刻的圖像計算車間距離為D₁；

由前車車身上兩個特征點在感光屏上的投影距離l，得到碰撞時間T；

由霍爾車速傳感器測量得到本車車速v_f；

然后根據D、v_f、T、v，計算碰撞時間風險函數f₁

f₁＝D+vT-v_fT_p

其中，T_p為對車速的補償時間，本車車速v_f越高，補償時間T_p越大；

計算安全距離風險函數f₂

f2=D-(v+vf)22al+vf22af-vfTr+d0]]>

其中，a_l和a_f分別為前車和本車減速度，T_r為駕駛員及制動機構反應時間，d₀為緩沖距離；

最后根據相對車速v的大小折衷權衡風險，當v大于某個閾值v₀時取風險函數f₁，否則取風險函數f₂；

當風險函數f₁或f₂<0時，為碰撞風險超閾值，需采取告警或剎車措施，輸出信號至聲光告警單元或緊急制動單元。