[發(fā)明專利]汽車主動(dòng)防撞自適應(yīng)模糊控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410359059.X
• 申請(qǐng)日: 2014-07-25
• 公開（公告）號(hào): CN104129377A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜顯揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12;B60Q9/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于汽車的自動(dòng)控制方法，尤其涉及一種用于汽車主動(dòng)防撞技術(shù)的自適應(yīng)模糊控制方法。

背景技術(shù)

汽車防撞系統(tǒng)不僅可以減少交通事故和人員傷亡，而且與汽車的未來(lái)發(fā)展密切相關(guān)。未來(lái)的汽車駕駛一定會(huì)變得簡(jiǎn)單便捷，直至實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的前提條件和重要保障，便是可靠的防撞系統(tǒng)。汽車防撞系統(tǒng)主要分為被動(dòng)防撞和主動(dòng)防撞兩種方式，前者是告警裝置，提醒并主要依賴駕駛員控制并制動(dòng)車輛；后者除了在險(xiǎn)情發(fā)生時(shí)具備駕駛員提醒功能以外，如若駕駛員沒(méi)有及時(shí)制動(dòng)，自動(dòng)控制系統(tǒng)會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)剎車裝置，直至排除險(xiǎn)情。

當(dāng)車輛間距離小于某個(gè)閾值時(shí)，觸發(fā)報(bào)警或自動(dòng)制動(dòng)裝置。為了提高行車的安全性，一個(gè)合理實(shí)用的防撞系統(tǒng)需要有一個(gè)合適的報(bào)警、控制方式。影響汽車安全行駛的諸多因素，如車速、與障礙物的距離、天氣情況、路面條件等，絕大部分往往都是時(shí)變、非線性、模糊的，系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型往往很難獲得，經(jīng)典的PID控制方法遇到了難以克服的困難。近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的模糊控制方法不依賴系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型，能用模糊數(shù)學(xué)的隸屬度函數(shù)來(lái)描述車輛安全行駛的控制模型，能夠很好地解決這個(gè)問(wèn)題。

在采用模糊控制方法的主動(dòng)防撞系統(tǒng)中，模糊控制規(guī)則是根據(jù)有經(jīng)驗(yàn)的司機(jī)在高速公路行駛過(guò)程中遇到突發(fā)路況時(shí)處理問(wèn)題的方法和決策來(lái)編寫的。目前，采用模糊控制算法表進(jìn)行查表控制時(shí)，存在的主要問(wèn)題是由于有限的等級(jí)，以及控制器內(nèi)部參數(shù)的配置不能隨控制情況變化而改變，因此控制相當(dāng)?shù)拇植凇８鶕?jù)以往的實(shí)踐表明，要使系統(tǒng)具有快速的響應(yīng)和較高的控制精度，必須使控制器參數(shù)具有自適應(yīng)能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種用于汽車主動(dòng)防撞系統(tǒng)的自動(dòng)控制方法，采用自適應(yīng)模糊控制方法判斷安全告警和自動(dòng)剎車的條件。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：

自車上的雷達(dá)測(cè)速傳感器和霍爾車速傳感器分別測(cè)得與前車的相對(duì)車速v_r和自車車速v₁，將天氣、路面、車型、載重情況及人工輸入信息，得到自車及前車可能達(dá)到的最大制動(dòng)減速度a₁和a₂，同時(shí)根據(jù)車間距離的大小將自車的控制行為分為4個(gè)等級(jí)，分別對(duì)應(yīng)為顯示安全跟車距離d_d、告警距離d_w、模糊控制自動(dòng)剎車距離d_f和緊急制動(dòng)距離d_b，d_d>d_w>d_f>d_b，d_d由人為設(shè)定；

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