[發明專利]一種攝像機位移補償方法和裝置

在審

• 申請號: 201410356464.6
• 申請日: 2014-07-24
• 公開（公告）號: CN104135614A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 徐燕飛;李晗
• 申請（專利權）人: 浙江宇視科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N7/18;G05D3/12
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種攝像機位移補償方法，其特征在于，所述方法包括：

建立空間直角坐標系，并計算在初始位置時，所述攝像機的初始角度和所述攝像機與被監控物體的第一物距；

接收矢量傳感器在攝像機的位置發生變化時發送的所述攝像機的空間位置變化信息；

根據所述空間位置變化信息、所述初始角度和所述第一物距，基于所述空間直角坐標系的三個坐標軸，分別計算所述攝像機在當前位置的第二物距和第二角度；

根據所述初始角度和第二角度驅動步進電機調整所述攝像機的角度，并根據所述第二物距對焦。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述攝像機的初始角度是所述攝像機的光軸與水平方向的第一水平夾角；

所述第二角度是在當前位置所述攝像機的光軸與水平方向的第二水平夾角；

所述空間直角坐標系為右手空間直角坐標系，以垂直方向坐標軸作為所述空間直角坐標系的Z軸，則基于Y軸和Z軸分別計算所述攝像機在當前位置的第二物距和第二角度包括：

以所述第一物距為斜邊，根據所述第一水平夾角建立第一直角三角形，由三角函數公式計算出所述攝像機在初始位置時與被監控物體的第一水平距離和第一垂直距離；

以所述第二物距為斜邊，根據所述第二水平夾角建立第二直角三角形，由三角函數公式、所述第一水平距離、所述第一垂直距離以及攝像機的當前位置在Y軸和Z軸的坐標分別計算出攝像機基于Y軸和Z軸的所述第二物距和所述第二水平夾角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

根據所述初始角度和第二角度驅動步進電機調整所述攝像機的角度包括：

分別根據攝像機基于Y軸和Z軸的所述第二水平夾角與所述第一水平夾角的差值驅動步進電機調整所述攝像機垂直方向的角度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述攝像機的初始角度是所述攝像機的光軸與垂直方向的第一垂直夾角；

所述第二角度包括在當前位置所述攝像機的光軸與垂直方向的第二垂直夾角以及所述攝像機在當前位置所需的水平移動角度；

基于X軸計算所述攝像機在當前位置的第二物距和第二角度包括：

以所述第一物距為斜邊，根據所述第一垂直夾角建立第三直角三角形，由三角函數公式計算出所述攝像機在初始位置時與被監控物體的第一水平距離和第一垂直距離；

根據所述第一物距和攝像機的當前位置在X軸的位移形成的第四直角三角形計算所述攝像機在當前位置基于X軸的第二物距；

以所述第二物距為斜邊，根據所述第二垂直夾角建立第五直角三角形，由三角函數公式、所述第一垂直距離計算所述第二垂直夾角；

根據所述第一物距、第二物距以及攝像機的當前位置在X軸的位移形成的第六直角三角形計算所述水平移動角度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

根據所述初始角度和第二角度驅動步進電機調整所述攝像機的角度包括：

根據所述第二垂直夾角與所述第一垂直夾角的差值驅動步進電機調整所述攝像機垂直方向的角度，根據所述水平移動角度驅動步進電機調水平方向角度。

6.一種攝像機位移補償裝置，其特征在于，所述裝置包括：

建立單元，用于建立空間直角坐標系，并計算在初始位置時，所述攝像機的初始角度和所述攝像機與被監控物體的第一物距；

接收單元，用于接收矢量傳感器在攝像機的位置發生變化時發送的所述攝像機的空間位置變化信息；

計算單元，用于根據所述空間位置變化信息、所述初始角度和所述第一物距，基于所述空間直角坐標系的三個坐標軸，分別計算所述攝像機在當前位置的第二物距和第二角度；

調整單元，用于根據所述初始角度和第二角度驅動步進電機調整所述攝像機的角度，并根據所述第二物距對焦。