[發明專利]柔索氣動肌肉聯合驅動腰部康復機器人

有效

• 申請號: 201410356441.5
• 申請日: 2014-07-24
• 公開（公告）號: CN104127299A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 訾斌;孫鳳龍;尹光才
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.一種柔索氣動肌肉聯合驅動腰部康復裝置，包括立方體基座，柔索驅動部件，氣動肌肉驅動部件，旋轉平臺以及腰部平臺，其特征在于：所述立方體基座底部中間設有旋轉平臺，用于人體站立和帶動腰部轉動，在所述旋轉平臺上方，根據成人平均身高設有腰部平臺，用于輔助人體站立和帶動腰部運動，所述的腰部平臺為水平放置的U型腰部平臺，所述的U型腰部平臺兩側邊分別連接一套氣動肌肉驅動部件，兩端頭以及U型端底部分別連接一個柔索驅動部件；所述的兩套氣動肌肉驅動部件通過關節軸安裝到所述立方體基座上，所述的三個柔索驅動部件通過安裝到所述立方體基座頂部橫梁上的三個滑輪模塊給U型腰部平臺提供向上拉力，所述的立方體基座內還設有位于腰部平臺前方的人體扶手。

2.根據權利要求1所述的一種柔索氣動肌肉聯合驅動腰部康復裝置，其特征在于：所述的氣動肌肉驅動部件包括第一平行四邊形傳動結構和第二平行四邊形傳動結構，所述的第一平行四邊形傳動機構由連接桿a1、b1、c1、d1依次連接而成，第二平行四邊形傳動機構由連接桿a2、b2、c2、d2依次連接而成，所述的連接桿c1和d1連接點處和a2與b2連接點處之間設有連接軸，所述的第一平行四邊形傳動機構和第二平行四邊形傳動機構通過該連接軸以平面相差90°角度連接起來形成總傳動機構，所述的總傳動機構一端通過連接在c2與d2連接點處的連接軸連接腰部平臺，另一端通過連接在a1與b1連接軸上的關節軸安裝在所述立方體基座側面的橫梁上，還包括與關節軸垂直安裝的橫梁，所述的橫梁兩端分別安裝有垂直橫梁豎直設置的氣動肌肉動力單元，所述的橫梁可圍繞關節軸轉動并帶動總傳動機構運動。

3.根據權利要求1所述的一種柔索氣動肌肉聯合驅動腰部康復裝置，其特征在于：所述的柔索驅動部件包括連接在U型腰部平臺上的柔索，所述的柔索穿過安裝在立方基座頂端橫梁上的滑輪模塊，另一端纏繞在卷軸上，所述的滑輪模塊在立方基座頂端橫梁上均勻分布。

4.根據權利要求1所述的一種柔索氣動肌肉聯合驅動腰部康復裝置，其特征在于：所述的旋轉平臺由大V帶輪支撐控制，所述的大V帶輪通過軸承安裝在立方基座底部中心，通過連接步進電機的V帶驅動，所述的步進電機安裝在立方基座一側，其主軸和大V帶輪之間通過V帶連接，所述的V帶一側設有V帶輪張緊模塊。

5.根據權利要求4所述的一種柔索氣動肌肉聯合驅動腰部康復裝置，其特征在于：所述的V帶輪張緊模塊通過張緊支座安裝在立方基座底部，所述的張緊支座上設有可通過調整螺釘調整位置的張緊輪導軌，所述張緊輪導軌內通過轉軸固定有張緊輪，所述V帶可以在張緊輪內滑動。